《现代控制理论第四章》.pptVIP

现代控制理论第四章;4.1 能控性与能观测性的概念;能观性: 对于线性系统 设输入 , 对于系统在 时刻的任意初始状态 , 都存在一个有限时刻 , 使得通过在 区间 上的输出 能唯一地确定系统的初始状 态 , 则称系统是状态完全能观测的. 能观性说明能否通过系统的输出来确定系统的状态.;4.2 线性定常系统的能控性判据;（二）状态能控性判据的第二种形式 定理: 设系统∑ 具有两两相异的特征值 , 则系统状态完全能控的充要条件是:系 统经非奇异变换 ( ) 后的对角线规范型 中, 不包含元素全为 0 的行.;定理: 设系统∑ 具有不同的重特征值 其重数分别为 , ( ),则系统状态 完全能控的充要条件是:系统经非奇异变换 ( ) 后的约当规范型 ;（三）状态能控性判据的第三种形式 定理: 线性定常单输入单输出系统∑ 状态完 全能控的充要条件是: 其输入——状态的传递函数 中无相消因子, 即无零极点相消现象.;4.3 线性定常系统的能观性判