《第六章最小拍控制》.pptVIP

第六章最小拍控制; 对最少拍控制系统设计的具体要求 对特定的参考输入信号，在到达稳态 后，系统在采样点的输出值准确跟随 输入信号，不存在静差 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设 计中，系统准确跟踪输入信号所需的采 样周期数最少 数字控制器必须在物理上可以实现 闭环系统必须是稳定的;;; 控制系统分类; 采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统 的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！;零阶保持器;零阶保持器的近似实现;一阶保持器;一阶保持器与零阶保持器比较; Z变换; 同一系统对不同输入的响应（取系统为 ） ★ 当输入为单位阶跃 ，其Z变换为 用长除法： ;;★ 加速度输入时： ，其Z变换为 用长除法有： ;;;§6-2-3 最少拍控制系统的局限性; ★ 按最少拍控制设计的闭环系统 D(z) 含有多重极点 z = 0，从理论上可以证明，这一多重极点对系统参数变化的灵敏度可达无穷，因此如果系统参数发生变化，将使实际系统控制严重偏离期望状态 ★ 例如，对一阶对象 ，选择单位速度输入来设计φ(z)： ，由此得到数字控制器为： ;★ 若被控对象的时间常数发生变化，如对象的传函变为 ，则系统的闭环传函为 在单位速度输入时其输出为 各采样时刻的输出值为0，0，2.4，2.4，4.44，…，显然与期望值0，1，2，3，…，相差甚远 ; 非最少的有限拍控制 如果我们在最少拍设计的基础上，把闭环脉冲传递函数Φ(z)中 的幂次适当提高一到两阶，闭环系统的脉冲响应将比最少拍时多持续一到两拍才归于零。显然这样做已不是最少拍系统了，但仍是一有限拍系统。不过这样来设计系统，在选择Φ（Z）或1- Φ（z）中的若干待定系数时的自由度就会大一些。一般来讲，这有利与降低系统对参数变化的敏感性，并减小控制作用。 例如： 针对参数敏感实例数字控制器的设计，如果这样来确定Φ（z）和1一Φ（z），; 要求闭环系统对于某种特定的输入下在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且其闭环脉冲传递函数式 其中，N是可能情况下的最小正整数，即闭环脉冲响应φ(z)在N个周期后变为0 思考题： 当φ(z)= 当输入改为离散阶跃信号时，试用长除法求系统的响应并画出图形，观察结果有何规律性。当达到无静差的稳态时， φ(z)的系数应满足什么关系。当要求系统最快跟踪上输入时，其系数又具有什么形式。;