交错轴摩擦轮传动原理及其在移动小车运动分析中的应用.PDF

20 20 年4 月 农 业 机 械 学 报 第51卷 第4 期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2020.04.046 交错轴摩擦轮传动原理及其在移动小车运动分析中的应用 1 1 2 2 1 1 姜摇 松摇 陈琦莹摇 冯摇 侃 摇 陈章耀摇 刘摇 维摇 姜奕奕 (1.江苏大学食品与生物工程学院,镇江212013;2.江苏大学土木工程与力学学院,镇江212013) 摘要:分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例———轮地交错轴摩擦轮传动动力 学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮 地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了仿真;在此基础上,应用轮地交错轴摩擦轮传动原理分析了基于Mecanum轮 的全方位移动小车的运动关系。 研究表明,轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论设计计算方法准确,传动有 效时,摩擦轮与地接触点的静摩擦力与轮轴线的夹角取决于所加载的载荷,接触点静摩擦力与所加载荷能自适应 平衡,摩擦轮轮心的移动速度和沿轮轴向移动速度及支撑轴驱动速度之间的关系不受外载的影响,摩擦轮轮心速 度和其沿支撑轴的移动速度与其支撑轴的移动速度之间构成直角三角形关系,摩擦轮的两个速度分别是支撑轴移 动速度的余弦和正弦;Mecanum轮的腰鼓形辊子与地面形成的传动关系属于交错轴摩擦轮传动,运用轮地交错轴 摩擦轮传动的运动关系理论分析Mecanum轮全方位移动小车的运动可行。 关键词:交错轴摩擦轮传动;全方位移动小车;轮地系统;Mecanum轮;轴向运动 中图分类号:TH132;TP242 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2020)04鄄0394鄄09 OSID: Mechanism of Wheel Ground Crossed Friction Wheel Drive and Application in Motion Analysis of Omni鄄directional Mobile Car 1 1 2 2 1 1 JIANG Song 摇 CHEN Qiying 摇 FENG Kan 摇 CHEN Zhangyao 摇 LIU Wei 摇 JIANG Yiyi (1.School of Food and Biological Engineering,Jiangsu University,Zhenjiang 212013,China 2.Faculty of Civil Engineering andMechanics,Jiangsu University,Zhenjiang 212013,China) Abstract:Aiming to clarify the transmission relationship of the crossed friction wheel mechanism and apply it to the motion analysis of the Mecanum wheeled omni鄄directional mobile car,the transmission principle was theoretically analyzed through motion analysis and force analysis. The theoretical relationship and the design calculation method of dynamic parameters of a special case of the crossed fric