PID控制示意[实用].pptVIP

4、 积分（I）控制规律（过去）： 设流入的流量为x，活塞的移动距离为y，S为活塞的截面积，t为时间。 当流入的流量为一定值x0时，可以得出： y=x0t/S 如果x是变化的，即为t的函数，则 也就是说，若以流入的流量x作为输入，以移动距离y作为输出，则油缸是个积分环节。 * 精品ppt·实用可编辑 4、 积分（I）控制规律（过去）： 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器, 其传递函数为: 输出信号和输入信号的关系： * 精品ppt·实用可编辑 带Ｉ控制器的系统输入输出示意图 控制器输出信号的大小，不仅与偏差大小有关，还取决于偏差存在的时间长短。 只要有偏差存在，控制器的输出就不断变化。偏差存在时间越长，输出信号的变化量越大，直到达到输出极限。 只有余差为0，控制器的输出才稳定。 * 精品ppt·实用可编辑 积分控制作用： 1、积分控制作用是累积系统从零时刻（系统启动时刻起到当前的偏差信号e(t)的历史过程。 2、积分控制的输出与偏差e(t)存在全部时段有关，只要有足够的时间，积分将能消除静态偏差。 3、积分控制不能及时克服扰动的影响。 * 精品ppt·实用可编辑 积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因此它不能有效地克服扰动的影响，难以使得控制系统稳定下来，因此积分控制作用很少单独使用。 比例作用的输出与偏差同步，偏差大，输出大，偏差小，输出小，因此控制及时。而积分作用则不是。 * 精品ppt·实用可编辑 工业上常将比例作用与积分作用组合成比例积分控制规律。 * 精品ppt·实用可编辑 5、微分（D）控制规律 （将来） * 精品ppt·实用可编辑 微分（D）控制规律 （将来） 求得活塞的移动距离y与作用于活塞的力f之间的关系： 也就是说，若以距离y作为输入，以力f作为输出，则缓冲器可以称为微分环节。 * 精品ppt·实用可编辑 微分控制器的输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差存在与否无关。 因此，纯粹的微分控制作用是无意义的，一般都将微分控制作用与比例控制结合起来使用。 * 精品ppt·实用可编辑 微分控制的作用： 1、微分控制的作用是有偏差信号e（t）的当前变化率de/dt预见随后的偏差将是增大还是减少，增减的幅度如何。 2、微分控制的作用正比于偏差信号e（t）的当前变化率，只能对偏差信号e（t）变化的速度其反应，对于一个固定不变的偏差e（t）无论其数值多大，根本不会有微分作用输出。 * 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品PPT·收集整理 第4章 PID控制 1、什么是PID控制 比例、积分、微分控制 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID：Proportional Integral Derivative * 精品ppt·实用可编辑 PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差” * 精品ppt·实用可编辑 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有： 比例、积分和微分 * 精品ppt·实用可编辑 反应器的温度控制 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作过程分析 以蒸汽加热反应釜为例： 设反应温度：85度，轻微放热反应 操纵变量：蒸汽流量 被控变量：反应温度 干扰：蒸汽压力、进料流量等 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作（1）：开关控制 若温度低于85度，蒸汽阀门全开 若温度高于85度，蒸汽阀门全关 现象：温度持续波动，过程处于振荡中。 结果：双位控制规律控制品质差，满足不了生产要求。 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作（2）：比例控制 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门 即开启圈数＝3-1/5(y-85) 相应控制规律可写为： u(0)：偏差为0时控制器输出 Kc：控制器比例放大倍数 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作（2）：比例控制 现象：温度控制得比较平稳 结果：控制品质有一定改