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4、 积分(I)控制规律(过去): 设流入的流量为x,活塞的移动距离为y,S为活塞的截面积,t为时间。 当流入的流量为一定值x0时,可以得出: y=x0t/S 如果x是变化的,即为t的函数,则 也就是说,若以流入的流量x作为输入,以移动距离y作为输出,则油缸是个积分环节。 * 精品ppt·实用可编辑 4、 积分(I)控制规律(过去): 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器, 其传递函数为: 输出信号和输入信号的关系: * 精品ppt·实用可编辑 带I控制器的系统输入输出示意图 控制器输出信号的大小,不仅与偏差大小有关,还取决于偏差存在的时间长短。 只要有偏差存在,控制器的输出就不断变化。偏差存在时间越长,输出信号的变化量越大,直到达到输出极限。 只有余差为0,控制器的输出才稳定。 * 精品ppt·实用可编辑 积分控制作用: 1、积分控制作用是累积系统从零时刻(系统启动时刻起到当前的偏差信号e(t)的历史过程。 2、积分控制的输出与偏差e(t)存在全部时段有关,只要有足够的时间,积分将能消除静态偏差。 3、积分控制不能及时克服扰动的影响。 * 精品ppt·实用可编辑 积分控制作用总是滞后于偏差的存在,因此它不能有效地克服扰动的影响,难以使得控制系统稳定下来,因此积分控制作用很少单独使用。 比例作用的输出与偏差同步,偏差大,输出大,偏差小,输出小,因此控制及时。而积分作用则不是。 * 精品ppt·实用可编辑 工业上常将比例作用与积分作用组合成比例积分控制规律。 * 精品ppt·实用可编辑 5、微分(D)控制规律 (将来) * 精品ppt·实用可编辑 微分(D)控制规律 (将来) 求得活塞的移动距离y与作用于活塞的力f之间的关系: 也就是说,若以距离y作为输入,以力f作为输出,则缓冲器可以称为微分环节。 * 精品ppt·实用可编辑 微分控制器的输出只与偏差的变化速度有关,而与偏差存在与否无关。 因此,纯粹的微分控制作用是无意义的,一般都将微分控制作用与比例控制结合起来使用。 * 精品ppt·实用可编辑 微分控制的作用: 1、微分控制的作用是有偏差信号e(t)的当前变化率de/dt预见随后的偏差将是增大还是减少,增减的幅度如何。 2、微分控制的作用正比于偏差信号e(t)的当前变化率,只能对偏差信号e(t)变化的速度其反应,对于一个固定不变的偏差e(t)无论其数值多大,根本不会有微分作用输出。 * 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品PPT·收集整理 第4章 PID控制 1、什么是PID控制 比例、积分、微分控制 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID:Proportional Integral Derivative * 精品ppt·实用可编辑 PID控制:对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差” * 精品ppt·实用可编辑 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系,是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有: 比例、积分和微分 * 精品ppt·实用可编辑 反应器的温度控制 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作过程分析 以蒸汽加热反应釜为例: 设反应温度:85度,轻微放热反应 操纵变量:蒸汽流量 被控变量:反应温度 干扰:蒸汽压力、进料流量等 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作(1):开关控制 若温度低于85度,蒸汽阀门全开 若温度高于85度,蒸汽阀门全关 现象:温度持续波动,过程处于振荡中。 结果:双位控制规律控制品质差,满足不了生产要求。 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作(2):比例控制 温度为85度,蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度,每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度,每低5度就开一圈阀门 即开启圈数=3-1/5(y-85) 相应控制规律可写为: u(0):偏差为0时控制器输出 Kc:控制器比例放大倍数 * 精品ppt·实用可编辑 人工操作(2):比例控制 现象:温度控制得比较平稳 结果:控制品质有一定改
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