kuka机器人krc2系统操作与编程手册.docxVIP

TOC \o 1-3 \h \z \u 一、安全 1.1 责任 – 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。 机器人总是比你强！ – 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。 – 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。 1.2 选用 ? 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 ? 机器人KR 125/2 的应用包括： – 点焊 – 搬运 – 装配 – 胶体，密封件以及防护装置的应用 – 机加工 – MIG/MAG焊接 – YAG 激光 – 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。 生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。 1.3 安全标示 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定 的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。 这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。 1.4 一般安全规定 ? 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。 ? 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号 的内容详细阅读； ? 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。 ? 在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清的情况。 ? 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。 ? 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为予以禁止的权力。 ? 机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。 ? 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。 1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 ? 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 ? 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。 ? 不要给供能缆线供能，勿连接X1。 ? 在更换电源单元之前 (电源模块), 至少等待5分钟。. ? 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。 ? 尽量避免皮肤与油脂接触。 ? 营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。 ? 营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。 ? 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。 ? 当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内运行。. ? 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 ? 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。 ? 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态，机器人易于运行不确定的轨迹。 ? 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及 多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统所带 来的损坏要予以关注。 ? 不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。 1.6 六轴机器人的死点 ? 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛卡尔变换实现。在这些点的附近，相关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误 1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 ? 工作空间限制的方式包括： ? 软件方式设定轴的转角范围 ? 用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动 ? 通过工作范围变量($WORKSPACE), 来监视机器人的工作范围 ? 例：软件限制轴1 信息。 $SOFTN_END [1] = -185° $SOFTP_END [1] = 185° ? 例：: 机器人KR 125上的机械限位 ? 一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。 ? 气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。 ? 如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。 1.8