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离散系统的分析 1、连续系统的离散化 功能：在离散控制系统中，会涉及到对模拟控制器的离散化，也会涉及到对系统的不 可变部分的离散化问题，MATLAB 对于离散化转换可采用相应的函数进行。 格式： [Ad,Bd]=c2d(A,B,ts) [Ad,Bd,Cd,Dd]=c2dm(A,B,ts,’method’) ， [numz,denz]=c2dm(num,den,ts,’method’) 说明： 1) c2d 命令使用离散化的零阶保持器方法，它只有状态空间形式； 2) c2dm 既有状态空间形式，又有传递函数形式； 3) 参数ts 是采样周期T ； 4) method 指定转换方式，其中“zoh ”表示采用零阶保持器；“foh ”表示采用三角形近 似；“tustin ”表示采用双线性变换；“prewarp ”表示采用指定转折频率的双线性变换， 其转折频率Wc 由c2d （sysc ，T ，‘prewarp ’，Wc ）确定，系统默认为零阶保持 器法。 5) A、B 、num 、den 为连续域的数学模型，返回的是离散化以后的数学模型。 例 已知系统的被控对象传递函数