基于DSP的无刷直流电机控制系统设计概要.doc

《装备制造技术》2009年第3期 设计与计算 !!!!" !" !!!!" !" 电机控制是DSP 应用的重要领域之一,基于DSP 的无刷直流电机控制器的双控制单元结构可以提高系统的运行效率,故本设计采用TM S320LF2406和P89LPC932来协调工作,完成其控制器的功能。其中, 主要的控制算法在DSP 中完成,可以利用其运行控制算法速度快的特点。同时利用单片机完成人机界面的交互。 1系统硬件结构组成及工作原理 根据控制器的开发要求,我们将其分为五个部分(具体结构如图1: (1控制单元:根据系统的运行设定参数以及系统的实时 运行状态来实现对无刷直流电机的自适应调整控制; (2 电机功率驱动以及系统保护单元:主要完成的是对PWM 波的放大和检测,当电机运行出现异常时,驱动芯片IR2130就会根据反馈的信息产生报错信号,并同时使六个电机驱动端口输出强制置低,锁定电机起到保护作用; (3检测单元:采集电机运行的相关信息,包括主回路的电流信号、主驱动电压信号、电机转速及转相,并经多路光电隔离回送给DSP 主控制器; (4远程控制扩展单元:包括实现现场总线远程控制扩展和PC 机监测通信扩展; (5人机界面部分:实现对系统实时运行监控,根据运行情况的改变进行必要的人为调整。 基于DSP 的无刷直流电机控制系统设计 于军,陈亮明 (江汉大学,湖北武汉430056 摘 要:分析了永磁无刷直流电动机的运行原理及数学控制模型,同时讨论了基于双控制单元的控制器的硬件结构、软件流程以及相 关的调试过程。 关键词:DSP ;无刷直流电动机(BLDC ;MOSFET ;控制器中图分类号:TM302 文献标识码:A 文章编号:1672-545X (200903-0041-02 收稿日期:2008-12-10作者简介:于军(1969—,男,河南三门峡人讲师,硕士,武汉理工大学博士生,主要从事电气传动、测控技术研究。 图1系统硬件结构图 VAC 输入 整流分流稳压M OSFET 逆变器BLDC 电动机保护电路PWM 驱动电路电压、电流检测速度检测 相位检测 数字量输入 光电隔离数字量输出光电隔离 模拟量输入光电隔离 数字量输入光电隔离 FAULT PWM ADC 电机状态捕捉口 JTAG 程序调试端口DSP2406 RESET 手动复位 SPI 模块CAN 模块 SCI 模块DSP 串行通信驱动SCI CAN 控制器驱动 单片机P89LPC932 键盘输入 单片机串行通信驱动SCI PC 机现场总线PC 机 液晶显示LCD12864 系统硬件机构图 其中,在PWM 逆变驱动部分,我们采用了IR2130专用MOSFET 驱动芯片。DSP 控制器产生的PWM 信号经IR2130,由5V 电平信号转变为15V 电平信号,以达到M OSFET 管的栅极驱动电压值。电机主回路的48V 直流,经由6M OSFET 功率管逆变桥进行DC/AC 变换来驱动电机运转。电机每相的驱 动电流,由大电流采样电阻回流到IR2130,同时IR2130根据这个回馈电流值来判断电机的运行状态,若是电机出现异常,则IR2130会在FAULT 端产生一个报错信号返回给控制器,同时还会将输入锁死,输出置低,使电机停止。当控制器对错误信息进行调整之后,驱动系统复位,控制器重新产生正确的 驱动信号,这时IR2130取消出错锁死状态重新开始工作,电机再次进入正常工作状态。在DSP 控制器部分,电机上电后,DSP 根据检测到的无刷直流电机输出的霍尔电平状态,来决定如何开启M OSFET 功率管。 同时,为便于控制实现现场网络控制,我们还为其配备了485接口和CAN 总线接口。 2无刷直流电动机的动态特性和数学模型 无刷直流电动机的动态特性可由下列方程组来描写: U -△U =E α+IR T α=K T I T α-T L =GD 2 ·dn E α=K e n (1 式中: T L 为电动机的负载阻转矩; GD 2为电动机转子飞轮力矩(N ·m 2;GD 2=4gJ (J 为转动惯量。 可求得其传递函数为: n (s =K 11+T e s U -K 21+T e s T L (2 式中: K 1为电动机传递函数; K 1=l /K e ;K 2为转矩传递函数;K 2=R /K e K T ,T e 为电磁时间常数;T e =RGD 2/(375K e K T 。 3软件控制算法 我们采用如图2的软件结构,完成其相关的控制算法及 其相关运行参数的采集和控制。 结合以上设计的硬件电路以及软件控制算法,对无刷直流电机的控制采用三三通的电机运行方式,测得了相关运行 状态时序图:三相霍尔位置相序图(见图3、无刷直流电机三相电压驱动时序图。 4无刷直流电机的启动 在无刷直流电机静态启动时,必须得进行降压启