毕业设计 二级倒立摆建模.docx

PAGE 34 PAGE 35 四川理工学院毕业设计（论文） 二级倒立摆系统建模与仿真 学 生： 学 号： 专 业：自动化 班 级：自动化 指导教师： 四川理工学院自动化与电子信息学院 二O一一年六月 摘 要 常规的PID控制从理论上可以控制二级倒立摆，但在实际中对PID控制器参数的整定为一难点。本文针对二级倒立摆系统单输入三输出的不稳定系统，通过三回路PID控制方案，来完成对倒立摆的控制。利用状态反馈极点配置的方法来对参数进行整定，解决PID参数整定的难点。然后借助于MATLAB中的Simulink模块对所得的参数进行仿真，结果表明三回路PID控制是成功的，参数的有效性，也证实了这种参数整定方法简单实用。并通过配置不同位置的极点，对其结果进行分析得到极点配置的最佳配置方案。 关键词：倒立摆；PID；状态反馈； MATLAB ABSTRACT Double Inverted Pendulum System Modeling and Simulation Conventional PID control theory to control the inverted pendulum, but in practice the parameters of PID controller tuning is a difficult. In this paper, double inverted pendulum system, the instability of single-input three-output system, through the three-loop PID control program to complete the inverted pendulum control.Pole placement using state feedback approach to setting the parameters to resolve the difficulties PID parameter tuning. With MATLAB and Simulink in the module parameters obtained from simulation results show that the three-loop PID control is successful, the effectiveness of the parameters, but also confirms this tuning method is simple and practical.Different locations through the pole configuration, the results were too extreme configuration of the best configuration. Key words: pendulum；PID control ；state feedback；MATLAB 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 引 言 1.1 倒立摆研究的目的及意义 在控制理论发展的过程中, 一种理论的正确性及在实际应用中的可行性，往往需要一个典型对象来验证, 并比较各种控制理论之间的优劣, 倒立摆系统就是这样的一个可以将理论应用于实际的理想实验平台。倒立摆的典型性在于: 作为实验装置, 它本身具有成本低廉、结构简单、便于模拟、形象直观的特点。 作为被控对象, 它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统, 可以有效地反映出控制中的许多问题。作为检测模型, 该系统的特点与机器人、飞行器、起重机稳钩装置等的控制有很大的相似性。也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象。根据倒立摆系统的类型分，有以下下几类：平面摆、平行式倒立摆、柔性摆、球平衡式倒摆和悬挂式倒立摆系统；根据倒立摆的运动轨道可以分为水平式和倾斜式的两种；根据倒立摆的级数可以分为：一级倒立摆、二级倒立摆、三级倒立摆和多级倒立摆。日常生活中，有很多控制问题和倒立摆有很大的相似性，如卫星发射架的稳定控制、火箭姿态控制、飞机安全着陆、机器人双足行走机构、海上钻井平台的稳定控制等等诸多重心在上，支点在下的控制问题；对现代控制理论教学来说，倒立摆模型也是一个相当理想的实验模型，因为倒立摆原理清晰、结构简单，也易于实现，而且有现成的、成熟的产品可以直接作为控制领域研究的被控对象，其作为典型的多输入系统，可用来研究诸如系统建模、系统辨识、现代控制理论、快速控制理论等控制理论中许多方面的问题；在现