工业机器人现场编程认识工业机器人常用的的程序指令及宏指令.pptxVIP

认识工业机器人常用 的程序指令及宏指令;任务一 认识常用的工业机器人程序指令; FANUC机器人示教器编辑界面,从上到下分成三个部分:信息提示栏、 指令编写栏和功能菜单栏。 信息提示栏提示的信息主要有:当前执行的程序名称、当前执行 的行号、当前的运行模式、当前程序运行状态等。指令编写栏显示的是当前的程序、程序执行 时光标指向当前执行的指令行，功能菜单行有程序编写、编辑等需要的操作功能。;１、动作指令的介绍 所谓动作指令，是指以指定的移动速度和移动方???使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。; （1）动作类型FANUC工业机器人运动类型有:不进行轨迹控制/ 姿势控制的关节运动( J)、进行轨迹 控制/ 姿势控制的直线运动(L)以及圆弧运动(C)。 ①关节运动 Ｊ(Joint)。 关节运动是将机器人移动到指定位置的基本移动方法，机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。 移动轨迹通常为非线性。 在对结束点进行示教时记录动作类型。 关节移动速度的指定，从％(相对最大移动速度的百分比)sec、msec中选择。关节移动中的工具姿势不受到控制。; ②直线运动 Ｌ(Linear) 直线运动是以线性方式对从动作开始点到结束点的工具中心点移动轨迹进行控制的一 种移动方法。在对结束点进行示教时记录动作类型，直线移动速度的指定。从 mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中选择。 将开始点和目标点姿势进行分割后对 直线移动中的工具姿势进行控制。; ③圆弧运动 Ｃ(Circular)， 圆弧运动是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。 其在一个指令中对经由点和目标点进行示教， 圆弧移动速度的指定。从mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msecmm 中; ( 3 )定位类型 根据定位类型，定义动作指令中的机器人的动作结束方式。标准情况下，定位类型有两种。 例:;方法一 (１)将 TP开关转到 ON(开)状态 (２)进入编辑界面 (３)移动机器人到所需要位置 (４)按住【SHIFT】键 ＋ 【F1】POINT(点)键 (５)编辑界面内容将生成动作指令;方法二 (１)进入编辑界面。 (２)按【F1】POINT(点)。 (３)移动光标选择合适的动作指令格式，按【ENTER】(回车) 确认生成动作指令，将当前机器人的位置记录下来。; 寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令， 寄存器支持“＋” “－” “ ?” “ / ” 四则运算和多项式。 常用寄存器的类型分为:数值寄存器 R[ 1 ]、位置寄存器 PR[ i,j ]， 其中，i=1，2，3……为寄存器号。;2、位置寄存器指令PR[ i ];３、寄存器值的查看与指令添加; (2)位置寄存器值的查看 位置寄存器值查看的步骤: ①按【DATA】（数据）键，再按【F1】(TYPE)(类型) ②移动光标选择 PositionReg(位置寄存器) ，按【ENTER 】 (回车) 键。 ③把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键，输入注释。 ④把光标移到值处，按【F4】POSITION(位置)键，显示具体数据信息。(若值显示为 Ｒ，则表示记录具体数据，若值显示为?，则表示未示教记录任何数据。);⑤按【F5】REPRE(形式)键，移动光标到所需要的项并【ENTER】 (回车)键或通过数字键，可以切换数据形式。 ⑥把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。; (3)寄存器指令的添加 寄存器在程序中的添加步骤: ①进入编辑界面。 ②按【F1】INST(指令)键，显示控制指令一览。 ③选择 Registers(寄存器计算指令)。按【ENTER】(回车)键确认。 ;④选择所需要的指令格式，按【ENTER】(回车)键确认。 ⑤根据光标位置选择相应的项，输入值。; I/O(输入/ 输出信号)指令，是改变向外围设备的输出信号状态，或读出输入信号状态的指令。 常用I/O 指令有:(系统)数字 I/O指令、机器人(数字)I/O指令、模拟I/O 指令、组 I/O 指令。 1、数字 I/O 指令的介绍 数字输入(DI)和数字输出(DO)，指是用户可以控制的输入/ 输出号。 (１)R[ i ] ＝ DI[ i ]， R[ i ] ＝ DI[ i ]指令，将数字输入的状态(ON=1、ON=1、OFF=0)存储到寄存器中。; (２)DO[ i ]=ON/OFF，DO[ i ]=ON/OFF指令，接通或者断开所指定的数字输出信号。;