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以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ?S = 30?。 CA通电 C A' B B' C' A 3 4 1 2 * 精品ppt·实用借鉴 3、 小步距角的步进电动机 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。 * 精品ppt·实用借鉴 小步距角步进电动机中的转子齿数，必须满足一定的要求，才能保证电机自动错位，产生步进运动。 当A相极面下的定、转子齿对齐时，B和C极面下的齿就分别和转子齿相错三分之一的转子齿，即3度。 转子齿数应符合： * 精品ppt·实用借鉴 工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （1）A 相通电时，定子A 相的五个小齿和转子对齐。此时，B 相和 A 相空间差120?，含 120?/9? = 齿 A 相和 C 相差240?，含240?/ 9? = 个齿。所以，A 相的转子、定子的五个小齿对齐时，B 相、C 相不能对齐，B相的转子、定子相差 1/3 个齿（3?），C相的转子、定子相差2/3个齿（6?）。 * 精品ppt·实用借鉴 若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲， 转子只转 1.5? 。 异步机的转动方向仍由相序决定。 同理，C 相通电再转3 ? …… （2）A 相断电、B 相通电后，转子只需转过1/3个 齿（3?），使 B 相转子、定子对齐。 * 精品ppt·实用借鉴 f：电脉冲的频率 转速 步进机通过一个电脉冲,转子转过的角度,称为 步距角。 如：Zr=40 , m=3 时 m:一个周期的运行拍数 Zr：转子齿数 C:通电状态系数。C=1(单拍或双拍）C=2（单、双拍） 步距角 * 精品ppt·实用借鉴 二、结构 运动形式：旋转式步进电动机和直线步进电动机。 工作原理：反应式、永磁式和永磁感应子式。 1、 反应式 （1）单段式 特点：定子磁极数为相数的两倍，每个磁极上装有控制绕组，接成m相，定子、转子上均有小齿，且齿形、齿距相同。步距角小，运行频率高，消耗功率大，断电时无定位转矩。 （2）多段式 轴向磁路多段式：沿电机轴向按相数分段，定子铁心中间放置控制绕组。（p150图5-5） 径向磁路多段式：沿电机轴向按相数分段，定子铁心磁极放置控制绕组。（p150图5-6） * 精品ppt·实用借鉴 * 精品ppt·实用借鉴 * 精品ppt·实用借鉴 2、 永磁式步进电动机 定子上有两相或多相绕组， 转子为一对或几对极的星形磁钢， 转子的极数与定子每相的极数相同。 图中画出的是定子为两相集中绕组(AO、 BO)， 每相为两对极， 转子磁钢也是两对极的情况。 从图中不难看出， 当定子绕组按A - B - (-A) - (-B) - A …… 轮流通以直流电时， 转子将按顺时针方向转动， 每次转过45°空间角度， 也就是步距角为45°。 * 精品ppt·实用借鉴 * 精品ppt·实用借鉴 一般来说， 步距角的值为 用电弧度表示， 有 式中， p为转子极对数； m为相数。 * 精品ppt·实用借鉴 永磁式步进电动机的特点是： ① 大步距角， 例如15°、 22.5°、 30°、 45°、 90°等； ② 启动频率较低， 通常为几十到几百赫兹(但转速不一定低)； ③ 控制功率小； ④ 在断电情况下有定位转矩； ⑤ 有强的内阻尼力矩。 * 精品ppt·实用借鉴 3、感应子式步进电动机 (混合式步进电动机)。 定子铁心与反应式步进电动机相同， 即分成若干大极， 每个极上有小齿及控制绕组； 定子控制绕组与永磁式步进电动机相同, 也是两相集中绕组， 每相为两对极， 按A - B - (-A) - (-B) - A …… 次序轮流通以正负电脉冲 转子的结构与永久磁钢的电磁减速式同步电动机相同， 两段转子铁心上也开有齿槽， 其齿距与定子小齿齿距相同。 * 精品ppt·实用借鉴 * 精品ppt·实用借鉴 转子磁钢充磁后， 一端(如图中A端)为N极， 则A端转子铁心的整个圆周上都呈N极性， B端转子铁心则呈S极性。 当定子A相通电时， 定子1 - 3 - 5 - 7极上的极性为N - S - N - S， 这时转子的稳定平衡位置就是图所示的位置， 即定子磁极1和5上的齿在B端与转子的齿对齐， 在A端则与转子槽对齐， 磁极 3 和 7 上的齿与A端上的转子齿及B端上的转子槽对齐， 而B相 4 个极(2、 4、 6、 8 极)