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上海发那科机器人有
限公司内部教材
作者 : _____________
日期 : _____________
上海发那科机器人有限公司
2012.1
目 录
认识 FANUC 机器人
4
1.概论
4
0
1)机器人的构成
2)机器人的用途
3) FANUC 机器人的型号
4)机器人主要参数
5) FANUC 机器人的安装环境
-
6) FANUC 机器人的编程方式
-
7) FANUC 机器人的特色功能
-
2.FANUC 机器人的构成
1) FANUC 机器人软件系统
--
2) FANUC 机器人硬件系统
--
3.控制器
1)认识 TP
-
( 1)TP 的作用
-
( 2)认识 TP 上的键
--
( 3)TP 上的开关
-
( 4)TP 上的指示灯
-
( 5)TP 上的显示屏
-
( 6)屏幕菜单和功能菜单
-
2)操作者面板
-
3)远端控制器
-
4)显示器和键盘
5)通讯
6)输入 /输出 I/O
7)外部 I/O
-
8)机器人的运动
9)急停设备
10)附加轴
安全
1.注意事项
2.以下场合不可使用机器人
3.安全操作规程
编程
1.有效编程的技巧
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14
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1
1)运动指令
14
-
2)设置 HOME 点
14
-
2.通电和关电
15
1)通电
15
-
2)关电
15
-
3.手动示教机器人
15
1)示教模式
15
-
2)设置示教速度
16
-
3)示教
16
-
4.创建程序
16
1)选择程序
16
-
2)选择程序编辑画面
16
-
3)创建一个新程序
17
-
5.示教运动状态
17
1)运动指令
17
-
6.修正点
19
7.编辑命令( EDCMD )
20
8.程序操作
22
1)查看和修改程序信息
22
-
2)删除程序文件
23
-
3)复制程序文件
23
-
执行程序
24
1.程序中断和恢复
24
1)急停中断和恢复
24
-
2)暂停中断和恢复
24
-
3)报警引起的中断
24
-
2.手动执行程序
25
3.手动 I/O 控制
26
1)强制输出
26
-
2
2)仿真输入 /输出
26
-
4. Wait 语句
27
5.自动运行
27
程序结构
28
1.运动指令
28
2.焊接指令
28
1)焊接开始指令
28
-
2)焊接结束指令
-
3)摆焊开始指令
-
28
29
4)摆焊结束指令
29
-
3.寄存器指令
29
1)寄存器指令
29
-
2)位置寄存器指令
29
-
4.I/O 指令
30
1)数字 I/O 指令
30
5.分支指令
30
1) Label 指令
30
-
2)未定义条件的分支指令
30
-
3)定义条件的分支指令
30
-
4)条件选择分支指令
31
-
6.等待指令
31
1)时间的等待指令
31
-
31
2)条件等待指令
7.偏置条件指令
32
8.程序控制指令
32
9.其他指令
32
1)用户报警指令
32
-
2)时钟指令
32
-
3)运行速度指令
-
4)注释指令
-
32
32
5)消息指令
32
-
3
FRAMES 的设置
1.坐标系的分类
2.设置工具坐标系
3.设置用户坐标系
4.设置点动坐标系
宏 MACRO
1.概述
2.设置宏指令
3.执行宏指令
1)在 TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行
--
2)使用 TP 的用户键执行
-
文件的输入 /输出
1.文件的输入 /输出设备
1)选择文件输入 /输出设备
-
2)文件
--
2.备份文件和加载文件
1)备份文件
--
2)加载文件
--
M astering
1.为什么要 Mastering(原点复归)
--
2. Mastering 的方式
3. 0 度位置 Mastering
4.单轴 Mastering
点焊设置
控制器保养
更换电池
更换控制器主板上的电池
更换机器人本体上的电池
更换润滑油
换减速器和齿轮盒润滑油
更换平衡块轴承润滑油
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认识 FANUC 机器人
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