10船舶舵机的电力拖动与控制.pptVIP

比例微分舵角及其合成曲线 比例作用 微分作用 共同作用 偏航角 偏航角微分 1 2 d k k dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 控制特点： ? 当船舶受到风浪影响发生偏航时，偏航 角速度较大，产生 - K 2 d φ / d t 大，使开 始偏航的一段时间内产生较大的舵角。 ? 船舶回航时，由于 d φ / d t 变号，故增加 了回舵，使舵角提前减小。 ? 在舵还未回到正航向之前， 由于 - K 2 d φ / d t 的作用，舵角已经提前变号，在船 舶回到正航向时，已产生了足够大小的 反舵角，这对于克服由于船舶惯性向另 一侧摆动很有好处，使航向偏摆迅速减 小，从而船舶较快稳定在正航向上。 比例微分舵角及其合成曲线 比例系数 K 1 与微分系数 K 2 选择不当，也将影响航行质量。 当载荷增加而船速减慢时，相 对于 K 1 ，把 K 2 的值调得过小 ( 大 比例小微分 ) ，则比例舵的效果 就比微分舵的效果大，所以船 舶以正航向为中心，左右摇摆， 逐渐衰减，最后停止在正船向 上，如图所示。 偏航 比例一微分舵对偏航角的影响 1 2 d k k dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 反过来，相对 K 1 把 K 2 调得过 大 ( 小比例大微分 ) ，则微分