(完整版)爱普生机器人课件.doc

Local : 局部变量（用在同一 Function 内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量 String 字符 全局变量 global integer i 、、、、、、 byte 、、、、、 掉电保持 global preserve integer i Move 是在直线轨道上移动机械臂。 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到 LimZ 值，然后水平移动机械臂， 在达到目标坐标的 上空时开始下降动作。 输出 On i ， 0.2 脉冲 虚拟输入 setSw i, On 输入 sw （ 1） =1 Cz （ p1） Speed 功能用于设定 PTP动作速度的百分比 格式： Speed s ， [a ， b] 说明： s 速度设定值； a 第三轴上升速度设定值； b 第三轴下降速度设定值。 Accel 功能用于设定 PTP动作加减速度的百分比。 格式： Accel a ， b， [c ， d， e， f] 说明： a/b 加 / 减速度设定值； c/d 第三轴上升加 / 减速度设定值； e/f 第三轴下降加 / 减速度设定值 Go XY(50, 400, 0, 0)′机械手动作到 X=50， Y=400， Z=0， U=0 Go P1+X(50) ′机械手动作到 P1点 X坐标值偏移量为 +50的位置 Go P1:X(50)′机械手动作到 P1点对应 X坐标值为 50的位置 Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数 并行执行！ ！ Jump 命令一起使用并行处理。在第 3 关节结束上升移动、而第 1、第 2、第 4 关节开始移动的阶段，打开输出位 1。输出位 1 将在 Jump 动作完成 50%的阶段再次关闭。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1 ! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式 Then 语句 T1 [ElseIf 条件表达式 Then] 语句 T1. [Else] 语句 F1. EndIf (2) If 条件表达式 Then 语句 T1 [; 语句 T2...] [Else 语句 F1 [; 语句 F2...]] 参数 条件表达式  返回真伪值（  True/False  的值）的有效条件表达式。真（  True）时返回 “0以”外 的 数值，伪（ False）时返回 “0。”（请参阅下述条件表达式示例。） 语句 T1 条件表达式的值为真（ True）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语句记述在 If...Then...Else 形式的区段中。） 语句 F1 条件表达式的值为伪（ False）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语句记述在 If...Then...Else 形式的区段中。）条件表达式中使用 True 时 常数 True 的值是 -1，由于是 Boolean 型，在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。 Function main Integer i i = 3 If i = True Then Print "i=TRUE" EndIf Fend Do loop Integer i Do i = i + 1 Wait MemSw(1) = On Print "okg", i Wait 1 Loop Do While i < 8 Print "i=", i i = i + 1 Speed 8 Go ss Speed 12 Go yuan Loop 格式 Do [{ While | Until } 条件表达式 ] [语句 ] [Exit Do] [语句 ] Loop 并且或者，使用下述格式。 Do [语句 ] [Exit Do] [语句 ] Loop [{ While | Until }  条件表达式  ] Do Loop 语句格式中有条件表达式和语句。 条件表达式 表示 True 或 False 的数字或字符串表达式。当条件表达式为空（ 件将 作为 False 来处理。可省略。  Null ）时，条 语句 在条件一致期间或者在条件一致为止在条件一致期间或者到条件一致时为止，反复 执行 1 个以上的语句。 说明 作为退出 Do...Loop 的另一种方法， 在 Do...Loop 中可以随时随地插入 Exit Do 语句。 Exit Do 常在用 于评价 If...Then 等几个条件之后使用。如果在 If...Then 中使用 Exit Do 语句，则将控制移至 Loop 的 下一语句。 如果在嵌套的 Do...Loop 语句中使用，则 Exit Do 将控制移至发生循