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迭代制导总结 鲁 鹏，北京理⼯⼤学宇航学院 2019.05.17 本⽂主要参考⽂献[1-2]学习迭代制导技术。⽂献[3]是迭代制导技术的原始⽂献，写得很乱，不适⼊⻔者学习。 ⼀般情况下，对⽕箭在⼤⽓层内 （低于 ⾼度）⻜⾏采⽤固定程序控制，⽕箭进⼊真空⻜⾏后，开始加⼊制导控 制[1]。本⽂会使⽤原点在地⼼ 的发射惯性坐标系 ，原点在发射点的发射点惯性坐标系，⼊轨点轨道坐标系 （⼜被称为制导坐标系） 和升交点轨道坐标系 ，这⼏个坐标系的定义⻅参考⽂献[2]。 空间运动⽅程 使⽤迭代制导时，⼀般会把⽕箭运动⽅程表⽰在制导坐标系下，考虑到运载⽕箭在实际⻜⾏过程中，其控制系统是可 以保证滚转⻆ ，由于是在真空⻜⾏段加⼊制导控制，可以不考虑⼤⽓作⽤。因此⽕箭的质⼼运动可以视为由 推⼒和 ⼒驱动下的质点运动[1-2] 公式 （1）中俯仰⻆ 和偏航⻆ 定义如图 1 ， 是⽕箭恒值推⼒， 是⽕箭质量。⽂献[7]有空间运动⽅程的详 细推导。 yocf -ψocf F φocf O xocf zocf 图 1 俯仰和偏航姿态角 由于⼊轨点不断更新，所以⼊轨点轨道坐标系 在不断变化，但是每个制导 期中 是惯性 坐标系。 最优控制问题 取状态变量 ，将上升制导转化为最优控制问题[1-2] 其中 ， ， ， 根据连续系统最优控制泛函求极值的必要条件可知[4] 极值条件： 其中 是与最优控制问题 （2）对应的哈密顿函数。 伴随条件： 横截条件： 解最优控制问题，可得[2] 俯仰⻆ 和偏航⻆ 的近似解[1-3] 其中 和 是为了满⾜⽬标⼊轨点速度⽮量产⽣的控制⻆， 、 、 、 是为了达到⽬标位置⽮量产 ⽣的附加控制⻆参数[1-2]。下⼀节详述如何求解 、 、 等系数。 最优控制解的计算 本节将计算剩余⻜⾏时间以及俯仰⻆ 和偏航⻆ 的近似解中的系数。 计算剩余⻜⾏时间 利⽤雅克⽐迭代法求解下⾯这个⾮线性⽅程，可得剩余⻜⾏时间[2] 其中 传统的迭代制导⽅法使⽤下式计算引⼒[1-3] 其中 是⽕箭瞬时引⼒加速度，导航计算⽽得； 是 ⼊轨点处引⼒加速度，迭代更新获取。 地⼼⻆计算