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项目一：焊接机器人
1.打开 Robot studio 软件，单击创建新建空工作站，同时保存一下，如下图所示；
2.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图
所示：
3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上：
4.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建：
5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成；
6.控制器启动完成后，选择路径-创建一个空路径，
7.
创建成功后，修改下方参数：moveJ ， V1000，Z100
8.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令
9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体
的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，
选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置
10.路径制作完成后，选择基本-同步到 VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同
步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定；
11.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。
项目二：搬运机器人
1.新建空工作站--导入机器人 IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加
两个圆柱体，半径 200mm，高度分别 60mm 和 500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘
上，同时导入两个设备 Euro pallet 如下图所示：
2.右击物体 或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色：
3.根据布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择控制器-配置编辑
器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示；
4.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示：
5.新建完毕后，重启控制器
6.重启完毕后，选择仿真-配置-事件管理器-添加事件，细节如下图所示：
7.事件添加完成后，开始创建路径啊，依次示教，机器人到达指定位置时，右击插入逻辑指
令，如图所示：
8.路径创建完成后，同步到VC，仿真设定，然后进行仿真录像
项目三：叉车搬运
1.打开软件，新建空工作站，导入机器人模型 IRB4600，选择最大承重能力 ，然后选择基
本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开，如下图所示：
2.利用平移和旋转指令，将不同几何体按下图位置摆放整齐：
3.创建一个300*300*70的方体分别作为tool，将其创建为工具，具体操作如下图所示：
4.设定tool的本地原点为它的中心点，如下图所示：
5.选中tool，点击创建工具，将tool创建为工具，具体操作如下：
6.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上，右击机器人选择显示机器人工作范围，可看到机
器人最大到达距离，再次选择取消显示：
4.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4，设定为不同颜色，将Box2~Box4设为
不可见
5.布局结束，如下图所示：，
6.根据布局创建机器人系统，待系统启动完毕后，选择控制器--配置编辑器-新建 Unit --
新建 signal，包括 do1~do 15,如下图所示：
7.设置完成后，重启控制器，打开事件管理器，添加所需事件，包括显示对象，附加对象，
提取对象，移动对象四类事件，具体如下：
显示对象具体设置如下：
附加对象具体设置如下
提取对象设置如下：
移动对象设置如下：
8.事件添加完成后，创建路径,分别将Box1,Box2，Box3,Box4移动到垛板上，并排列整齐，
路径如下图所示
9.路径创建完成后，同步到VC :
10.同步完成后进行仿真设定，按下图顺序添加路径，之后进行仿真录像:
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