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实用标准文案 实用标准文案 文档大全 文档大全 卡尔曼滤波器及其简 matlab 仿真 一、 卡尔曼滤波的起源 谈到信号的分析与处理，就离不开滤波两个字。通常，信号的频谱处于有限 的频率范围内，而噪声的频谱则散布在很广的频率范围内， 为了消除噪声，可以 进行频域滤波。但在许多应用场合，需要直接进行时域滤波，从带噪声的信号中 提取有用信号。虽然这样的过程其实也算是对信号的滤波，但其所依据的理论， 即针对随机信号的估计理论，是自成体系的。人们对于随机信号干扰下的有用信 号不能“确知”，只能“估计”。为了“估计”，要事先确定某种准则以评定估计 的好坏程度。 I960年卡尔曼发表了用递归方法解决离散数