工业机器人 机器人应用技术概述 机器人应用技术概述.ppt

图1-2 Unimate机器人 二、机器人的历史与发展 随后，美国AMF公司制造出Versatran机器人。Versatran机器人（见图1-3）主要用于机器之间的物料运输，机器人手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。因此，一般认为Unimate机器人和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。 图1-3 Versatran机器人 二、机器人的历史与发展 2. 机器人的发展 1)美、日、欧机器人的发展 美国机器人从诞生起，在相当长的一段时期内，主要停留在大学和研究所的实验室里，虽然做出了一系列研究成果，但是没有形成生产能力，且应用较少，因而也很难得到充裕的经费支持。与此同时，工业生产和应用部门对机器人技术的效益持观望态度，因此研究开发、生产和应用脱节的现象延缓了这一新技术在美国的发展。直到20世纪70年代中期，鉴于机器人技术的发展和日本在工业机器人方面所取得的成就，美国才意识到问题的紧迫性并采取多方面措施。 二、机器人的历史与发展 日本开始进行机器人研究并不算早，日本的机器人技术人员首先引进了美国机器人技术，经过技术消化并在日本迅速将其实用化。1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国引进Versatran机器人；1968年，日本川崎重工业公司从美国引进Unimate机器人，并对它进行改进，增加了视觉功能，使其成为一种具有智能的机器人。这一成就引起了日本产业界和政府的高度重视，为了推广应用这一新技术，日本政府在技术政策和经济上都采取措施加以扶植，因此，日本的工业机器人迅速走出了从试验应用到成熟产品应用的阶段，工业机器人得以大量生产和应用。20世纪70年代是日本机器人的迅速发展时期，日本在机器人的产品开发和应用两个方面超过美国，成为当今世界第一的“机器人王国”。 二、机器人的历史与发展 1979年，Unimate公司又推出PUMA系列工业机器人，它是一种全电动驱动，关节式结构，多CPU二级微处理器控制，采用VAL专用语言，可配置视觉、触觉和力传感器的较为先进的机器人；同年，日本山梨大学的牧野洋研制出了具有平面关节的SCARA型机器人。1985年，发那科公司又推出了交流伺服驱动的工业机器人产品。这一时期，各种装配机器人的产量增长较快，与机器人配套使用的装置和视觉技术也在迅速发展。 近十几年来，欧洲的德国、瑞典、法国及英国的机器人产业发展较快。目前，世界上的机器人无论是从技术水平上，还是从已装备的数量上，其优势集中在以日、欧、美为代表的少数几个发达的工业化国家和地区。 二、机器人的历史与发展 2）我国机器人的发展 70年代萌芽期 80年代开发期 90年代及以后的实用化期 二、机器人的历史与发展 工业机器人应用技术 学习单元一 机器人应用技术概述 一、机器人的定义与特性 1. 机器人的定义 1）机器人名称的由来 “机器人”一词源于一个科幻的形象。1920年，捷克作家Karel Capek发表了一个科幻剧“Rossum’s Universal Robots”（罗萨姆的万能机器人），robot是由捷克文robota（意为农奴、苦力）衍生而来的。剧中描述了一家发明类人机器robot的公司，该公司将robot作为工业产品推向市场，让它们去充当劳动力。它们按照主人的指令工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。 目前现实生活中应用的机器人，外形和人毫无相似之处，通常是按照人们设定的程序重复一些看似简单的动作，设计人员往往只重视机器人的功能。随着科学技术的发展，各国都在致力于研制具有完全自主能力、拟人化的智能机器人。目前研制的最先进的仿人机器人，如日本本田公司研制的ASIMO双足步行机器人，其活动能力和智能与人还相差很远。 一、机器人的定义与特性 2）国际上对机器人的定义 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 机器人是貌似人的自动机，具有智力且顺从于人，但不具备人格。 (3)国际标准化组织(ISO)的定义 (2)美国机器人协会的定义 (1)英国牛津字典的定义 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序操作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。 一、机器人的定义与特性 3)我国对机器人的定义 我国科学家对机器人的定义为：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技