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开题报告,吴智伟,1101510331,改 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000 字左右的文献综述： 文 献 综 述 一、课题的研究目的及意义 在现在的科技化的时代浪潮下，随着科技的不断发展，人们都希望自己能够拥有强大的下肢力量在生活中更加便捷；一些人先天或后天残疾，行走不便，人们就产生了通过发展外部设备让这些人重新拥有自主行走的能力；随着人口老龄化，老年人更需要下肢力量的增强来进行便捷的生活；科学技术的发展，使现代化的单兵装备越来越复杂，这不可避免地要求士兵携带越来越重的装备。这些复杂的单兵设备便会成为士兵的负担，如果单凭士兵自己携带全部的装备，必将对他们的体能构成巨大的威胁，从而影响他们的作战能力。因此，长久以来，各国都投入了大量精力在单兵背负机构上，希望能够提高士兵的作战持久能力，研制更符合人体工程学原理的负重装置，人机一体化的下肢外骨骼恰恰能够大大减轻承载过重的士兵负担。这些装备的成功装备将提升士兵的作战力。下肢外骨骼不仅适用于士兵户外作战，也可以为救灾人员、森林防火战士以及其他急救人员携带重要负载，如食品、救援设备、急救用品、通讯设备和武器，而使用者不用负担相关的体力劳动。这样将能够大幅提升使用者的各方面能力。从而得到更好的效果，实现设计目的[1] 。 人体下肢外骨骼就是一种可以去帮助人们扩展下肢运动能力的装置，能够使人在负重荷或长时间行走的情况下，降低运动强度，帮助相关人士达到行走的目的；对那些有异样运动行为的人提供治疗和帮助等功效。它的优越性在于支撑、防护、运动三项功能的紧密结合[2] 。该项目涉及多个研究领域，结合了人体工程学、人体解刨学和机械设计技术等，需要设计一个单侧具有 6 个自由度的步行助力装置。通过分析人体下肢骨骼步行运动与外骨骼设计要求，进行外骨骼机构的构型设计与运动学分析，最后进行外骨骼机构设计和三维建模，以及相关的机构仿真分析。 二、国内外研究概况 自从上世纪 60 年代末，美国和前南斯拉夫就开始进行了人体外骨骼装置的研究，美国研究这个技术的最初目的是增强人的能力，往往是出于军事目的，而前南斯拉夫的目的是辅助残疾人。到了 20 世纪末，美日韩俄、以色列等多个国家积极投入到本项目的研究中。目前，大概有十余家实验室从事人体下肢外骨骼的设计，其中设计成果拥有较大进展的国家是日本和美国。而接下来就国内外的研究现状进行简要的概述[3] 。 1、国外下肢外骨骼机器人研究现状的简述 日本的筑波大学 Cybernics 实验室研制出世界上第一个商业外骨骼机器人动力辅助装置 HAL。这个装置可以帮助人以每小时 4 公里的速度行走，毫不费力的爬楼梯，完全通过制动控制器控制，不需要任何操纵台或外部控制装置。它采用了角度传感器、肌电信号传感器、地面接触力传感器等传感设备来获得外骨骼和操作者的状态信息。通过单边双边系统进行直接数据的传送。所有动力驱动、测量系统、计算机、无线网络和动力供应设备部装在背包中，使用装在腰间的电池进行供电。HAL 拥有混合控制系统，包括自动控制器进行进行诸如身体姿态的控制，以及基于生物学反馈和预测前馈的舒适装置器。穿上 HAL，上臂可以负重40 kg，下肢可以负重 100-180kg。在重量上，HAL-3 重 22 公斤，HAL-4 重 17 公斤，HAL-5 仅重 15 公斤 [4] 。日本神奈川理工学院研制的“动力辅助服”PAS 可使人的力量增 0.5-1 倍，这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人，该动力辅助服选用了微型气泵、便捷式镍镉电池和嵌入式微处理器使系统的动力提供和控制系统小型化，它使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。肘部、腰部和膝部的关节驱动采用新式的可直接驱动的旋转位移式气动驱动器，肌肉力量信号的采集是通过布置于上臂、大腿和腰部的肌肉硬度传感器来实现[5] 。 美国国防高级研究计划局(DARPA)于 2000 年出资五千万美元用于资助对能够增强人体机能的外骨骼(EHPA)的研究与开发，研制一种穿戴式的，具有自适应能力的外骨骼系统，使士兵在穿着外骨骼后，行军能力大大提高，可以背负 200kg的军用设备，连续运行至少 4 小时。在战争中，外骨骼可以使士兵作战能力大大加强，同时在士兵受伤后提供一定的保护。DARPA 的该项目资助了多家研究机构，其中有几家负责设计和研制出整套的外骨骼系统，他们是加州大学伯克利分校、萨克斯(Sarcos)公司和橡树岭国家实验室。其他一些获得资助的研究机构主要负责开发适应于外骨骼的动力供应设备 [6-8] 。xx 年，伯克利分校研制出的下肢外骨骼机器人BLEEX是