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31 三、机器人的分类 按机器人结构形式分类 ? 一般工业机器人为 6 个自由度前三个称为手臂机构后三个称为手腕机构。根 据手臂机构的运动付不同形式的组合得到不同的机器人机构形式。 32 (1) 直角坐标式 (Cartesian) 符 号表示 PPP 因末端操作工具的不同，直角坐标 机器人可以非常方便的用作各种自 动化设备，完成如焊接、搬运、上 下料、包装、码垛、拆垛、检测、 探伤、分类、装配、贴标、喷码、 打码、（软仿型）喷涂、目标跟随 、排爆等一系列工作。特别适用于 多品种，便批量的柔性化作业，对 于稳定，提高产品质量，提高劳动 生产率，改善劳动条件和产品的快 速更新换代有着十分重要的作用。 33 (2) 圆柱坐标式 ( Cylindrical) 符 号表示 RPP 请在此输入您的文本。请在此 输入您的文本。请在此输入您 的文本。请在此输入您的文本 。请在此输入您的文本。 34 球坐标机器人具有两个转动关节和一个移动关节，构成球缺形状的工作范围。 面关节机器人（ SCARA ）是一种装配机器人，它只有平行的肩关节和肘关节， 关节轴线共面，在垂直平面没有很好的刚度，在水平面内有较好的柔顺性。 (3) 球坐标式 ( Spherical) 符号表示 RRP 35 (4) 多关节式 ( Jointed) 符号 表示 RRR 工业多关节机器人用以按固定 程序抓取、搬运物件或