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机器人传感器（一） 1 内容简介 1 ，机器人简介 2 ，传感器的分类 3 ，内部传感器 4 ，外部传感器 2 第一代机器人： 不具有感知和反馈，示教再现型 第二代机器人： 对外界环境有一定感知能力，具有视觉、触 觉、听觉等功能。 第三代机器人： 智能机器人，具有感觉能力，有记忆、推理 和决策的能力，有与外部世界——对象、环境和人相适应、 相协调的工作机能。 为了检测作业对象、环境或机器人与它们的关系，在机器人 上安装了触觉、视觉、力觉、接近觉、超声波等传感器，进 行定位和控制，实现类似人类感知作用。 机器人传感器是指机器人对内外部环境感知的物理量变换为 电量输出的装置。 机器人简介 3 控制器 内部传感 外部传感 机器 人 位置传感器 速度传感器 加速度传感器 力和压力传感器 微动开关 红外传感器 接触和视觉传感器 接近觉传感器 超声波传感器 视觉传感器 语音合成器 内传感器用于测量 机器人自身状态 测量与机器人作业有 关的外部环境 传感器的分类 4 多指协调控制 抓取规划 多指多关节 灵巧机械手 三个手指 3 个关节 电 机 角度传感器 复合触觉传感器 通过从结构与功能上模仿人手，实现对各种形 状物体的灵巧操作，精确的力控制与运动控制 传感器的分类 5 机器人内传感器包括位移（位置）传感器、速度、 加速度传感器等。 一、位置传感器 1. 电位器式位移传感器 直线电位器和圆形电位