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模糊自整定 PID 控制系统设计与仿真 ——俯仰姿态保持模糊 PID 控制 姓名： 孙丽媛 学号： 2010201393 课程： 智能控制理论及应用（ 095059） 完成时间： 2011 年 2 月 24 日 专业： 控制理论与控制工程 指导老师： 李爱军  一、设计内容 1模型与设计要求 （1） 某飞机纵向短周期运动状态方程为 X AX Y CX BU。其中，X q ，Y q ， U [ e ]； 表示迎角， q表示俯仰角速率， 表示俯仰角， 丰二夂am存t —tz+n 丹甘卞 e表示升降舵偏角。飞机在呆状态卜 的状态参数矩阵为： -0.56989 1 0 -0.0293 1 0 0 A