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改善二阶系统动态性能的方法举例 n 而 3.16 1 0.158 2 3.16 81 n 血 3.16 1 10 0.216 0.5 2 3.16 60 n 而 3.16 0.5 60 1 1 az — 4.63 Kt 0.216 tp _r 1.01 V1 2 n % e W 2 60.4% ts 箜 7 n tp ,—— 1.15 P \1 2 n % e 7 2 16.3% 3.5 ts — 2.215 n tg 1 n _/(a n) t p 1= 1.05 P n尸 a n 2.93 %: n 23% 0.5 1 2 2 1 2 35 3 - ln(a2 2 n n2) lna -ln(1 2) ts 旦5 —2 2 2.1 n n K 10 ess 1/K 0.1(r(t) t) 10 10 K 3.16 1 10Kt 3.16 ess 1/K 0.316(r(t) t) K 10 ess 0.1(r(t) t) 两种方案 测速反馈比例一微分 测速反馈 1）对噪声敏感；信号弱，需放大; 有滤波作用，信号强，不需放大; 2） 较简单，成本低； 3） 不改变开环增益，e’s不改变； 4） 引入一个闭零点（tp , % ）; 复杂，成本高; 改变开环增益 不引入闭零点。