最优控制内容的要点.pptVIP

基本内容 古典变分法 最优控制理论·极大值原理 动态规划 最速控制系统 二次型性能指标的最优控制 最优控制系统≮最省燃料控制系统 最小能量控制系统  最优控制的理论研究 非线性系统的最优控制;分布参数系统的最优控制(无 限维系统的最优控制);随机系统的最优控制;多目标系统 的最优控制(微分对策);最优自适应控制;大系统的最优 控制;广义系统的最优控制;模糊最优控制;次最优控制; 鲁棒最优控制;奇异最优控制;最优控制的数值方法;抽象 代数工具(例如范畴理论和李群论)在最优控制中的应用; 最优控制的应用研宠 航空航天;机械加工;化工过程;能源控制;汽车;机 器人;生物系统;环境系统;社会与经济系统 ··.··  最优控制问题的一般描述 最优控制问题的四个要素: ①受控系统或过程的数学模型文=fx(t),l(1),1 ②容许控制的集合Ua工程实际因素的限制。例如, 控制飞机的舵偏角是受限制的,控制电机的电流是受限 制的。 ③边界条件初态通常已知。目标集S可以表示为 S=x{x(1):1(t)∈R,Nx(t1),t=0,N2x(t1),]≤0} ④性能指标反映和评价系统性能优劣的指标 J=plEx(t, ).t,1+f[x(),u(t),t]dt 性能指标值的大小依赖于控制作用的整体()的选择, 而不是取决于控制a()在时刻的值;因此/u()是控制函 数n()的函数(称为u()的泛函  最优控制问题可表述为:寻找一个容许控制a(),使受控 系统从某个给定的初始状态x(t)=x出发,在末端时刻t达 到目标集,并且使性能指标J()达到极小值或极大值。 如果问题有解,则称求得的容许控制为最优控制,记为 ();在u()作用下系统状态方程的解称为最优轨线,记为 x();相应的性能指标值/[(,称为最优指标值。在数学 上,最优控制问题的实质,是对受约束的泛函/()求极值的 问题,其中的约束条件为系统的状态方程、目标集方程和容许 控制域。 开环控制与闭环控制:最优控制的一类形式是表示为时间 变量的函数,称为程序控制或开环控制。它的缺点是不能抑 制扰动。最优控制的另一类形式是状态反馈,称为综合控制或 闭环控制。其优点是对抑制扰动有利。  有约束条件的函数极值问题-拉格朗日乘子法 设具有个变量的多元函数为∫(x)=f(x1,x2, X的各分量满足下面的m个等式约束方程 g1(x,2 )=0j=1,2,…,m(m 拉格朗日函数 L(x2)=f(x,x2…,x)+21:1( 函数L有极值的必要条件为 aL af g ax. a ∑4。=0=12,… aL 08(x,x2,…x)=0  习题 1求使minf(X)=4x12+5x2,且g(X)=2x+3x2-6=0 2求原点到曲线y2-(x-1)3=0的距离为最小。 3求函数极值∫(x)=x2+x2+x2,若(x-x)2-x  性能指标泛函的三种形式 拉格郎日 agrange)形式(积分型) L[x(t), i(t), t]dt 马耶耳 Mayer)形式(末值型) J=rx(t,t 波尔扎( bolza)形式(混合型) /=qIX(t), 5]+ lx(t), i(t), t]dt 在变分法中,当性能指标泛函的形式为 Lagrange形 式、 Mayer形式和 Bolza形式时,泛函取极值的问题分别 称为 Lagrange问题、 Mayer问题和 Bolza问题。  无约束条件的变分问题:t固定 对于端点时间固定,而端点状态未规定的情况,则必 要条件包括下面两个方程 aL d aL ax dt ax 0(欧拉方程) 和 aL n()=0(横截条件 欧拉方程是二阶微分方程,它的解包含两个积分常数。 这两个积分常数要利用边界条件x()=和x(4)=x来确定。只 有满足欧拉方程同时又满足边界条件的函数,才能在满足给 定端点条件下使泛函达到它的极值。因此,求解变分或寻找 泛函的极值函数问题归结为求解欧拉方程。  (t) (1)固定端点间题 (2)定始端、未定终端问题 x(t) x(t) (3)未定始端、固定终端问题 (4)未定端点问题  横截条件的讨论 Ia(t) 7( (1)固定端点问题 横截条件变成预先规定的边界条件 x(0)=x0和x( (2)固定始端、未定终端问题这 时m(tn)=0,m(t)可任意选择。于 是,横截条件变成 aL