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第十一章 李亚普诺夫稳定性分析 稳定性 是对控制系统 最基本 ，同时也是 最重要 的要求。 经典控制理论和 现代控制理论 对于 稳定性 有不同 的理解和定义， 也存在较多 的稳定性判据。 经典控制理论中的 劳斯判据 和乃奎斯特稳定判据 等， 只适用于 线性定常系 统 。 本章介绍的 李亚普诺夫 （Lyapunov）稳定性的概念和稳定性判定定理， 不仅 适用于线性定常系统， 而且还 适用于线性时变系统和非线性系统， 并且 还是一 些先进的控制系统设计方法的 基础 。 本章 首先给出 李亚普诺夫稳定性的定义， 并在此基础上 讨论了李亚普诺夫第 一方法和第二方法在判定系统稳定性方面的有关结论， 最后讨论 了线性定常系 统的李亚普诺夫稳定性分析。 11.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 设系统的 状态方程 为 T