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广东工业大学考试试卷 ( B ) 课程名称 : 控制工程 试卷满分 100 分 ： 考试时间 : 2011 年 12 月 2 日 ( 第 14 周 星期 五) 名 姓 题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总分 评卷得分 线 评卷签名 复核得分 ： 复核签名 号 一、填空题（ 20 分，每空 1 分，答案填在答题纸上） 学 1、自动控制系统按输出变化规律可分为 、 和 。 3s 60 ，其零点为 ，放大系 2、某系统的传递函数为 G( s) 5s s2 6 数为 ，极点为 、 。 订 3、控制系统中常用的几种典型的实验输入信号为： 、 和 。 4、微分环节的传递函数为 ，惯性环节的传递函数为 。 5、 和 总称为系统的频率特性。 6、根据校正环节在系统中的连接方式，校正可分为： 、 ： 业  和 。 7、采用 PI 校正，系统的稳态误差 ，但相位裕度 ， 稳定程度 。 专 装 二、（10 分） 求系统的微分方程，并求出系统的传递函数。 R1 ： 院 ui C R2 uo 学 广东工业大学试卷用纸，共 12 页，第 1 页 三、（10 分） 通过方框图的等效变换求取如下图所示系统的传递函数 C(s)/R(s)，并绘 制主要步骤的方框图。 R(s) + + G1 G2 C (s) + _ G3 _ + _ H 1 H 2 四、（10 分）已知某控制系统的传递函数为 G( s) 10 ，试求 x(t ) 1 t 时该系统 s 10 的输出 y(t) 。 五、（10 分）已知单位反馈系统的开环传递函数 GK ( s) 25s 50 。当系统的输入信号 s3 5s2 为 x(t ) 10 t 2 时，求系统的稳态误差？ 六、（10 分）设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 Gk ( s) 1 ，当作用输入信 s 1 号 xi (t) 3cos(2t 30 ) 时，试求系统的频率特性及稳态输出。 七、（10 分） 试绘制传递函数 G( s) 40( s 5)(s 2) 的系统的对数幅频特性曲线。 s(s 40) 八、（10 分） 系统的传递函数方框图如下图所示 , 已知 G ( s) 2 ，试求闭环 ( s 1)( s 2) 系统的传递函数，并用 Routh 判据判断系统稳定时的 K 的取值范围。 K 1 X i (s) 1 Xo( s) G(s) 2s 1 广东工业大学试卷用纸，共 12 页，第 2 页 九、 已知两个系统的开环传递函数的 Nyquist 图如下图所示，试用 Nyquist 判据判断系 统是否稳定？并说明判断的理由 （其中， p、v 分别为系统开环传递函数的不稳定极点的个数和积分环节的个数） 。 P=1 P=1 V=2 -1  -1 w=0 w= ∞ w= ∞ w=0 (a) (b) 附录：拉氏变换表 序号 时间函数 拉式变换 1 （ t) 1 2 1 1 s 3 t 1 s2 4 1 t 2 1 2 s3 5 e at 1 s a 广东工业大学试卷用纸，共 12 页，第 3 页 广东工业大学考试试卷参考答案及评分标准 ( A ) ： 名  课程名称 : 控制工程 试卷满分 100 分 考试时间 : 2011 年 12 月 2 日 ( 第 14 周 星期 五) 一、填空题（ 20 分，每空 1 分） 姓 1、比较环节、测量环节、放大及运算环节、执行环节。 2、开环系统，闭环系统。 线 3、-40 ，10，-8 ， -4 。 1 2 n 2 n s 2 4、 s ， e s ， s 2 n ： 5、稳态。 号 6、增益调整，相位超前校正，相位滞后校正，相位滞后－超前校正。 7、增加，增强。 学 二、（10 分） 求系统的微分方程，并求出系统的传递函数。 解：输出点处力平衡方程为： c( xi xo ) k1 ( xi xo ) k2 xo （ 2 分） 订 整理得： cxo (k1 k2 ) xo cxi k1 xi （ 2 分， 如果直接写出正确形式的微 分方程给 4 分） ： 对上式两边做 Laplace 变化，得 业 专 csX o (s) (k1 k2 ) X o (s) csX i (s) k1 X i (s) 装 （3 分） 整理上式得传递函数： G (s) X o ( s) cs k1 X i (s) cs ( k1 k2 ) （ 3 分，如果直接写出 正确的传递函数给 6 分） ： 院 学 广东工业大学试卷用纸，共 12 页，第 4 页 三、（10 分） 解： H 2(s)/G3(s) _ R(s) + + _  C(s) G1(s) G2 (s) G3(s) _ H 1(s) H3(s) （ 2 分） R(s) G1(s) G3 (s) C(s