控制新版系统仿真与CAD专业课程设计二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定.docVIP

设计一：二阶弹簧—阻尼系统PID控制器设计及其参数整定 一设计题目 考虑弹簧－阻尼系统图1所表示，其被控对象为二阶步骤，传输函数G(S)以下，参数为M=1kg，b=2N.s/m，k=25N/m，F（S）=1。 图1 弹簧－阻尼系统示意图 弹簧－阻尼系统微分方程和传输函数为： 二设计要求 控制器为P控制器时，改变百分比系数大小，分析其对系统性能影响并绘制对应曲线。 控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能影响并绘制对应曲线。(比如当kp=50时，改变积分时间常数) 设计PID控制器，选定适宜控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线超调量σ%20%，过渡过程时间Ts2s, 并绘制对应曲线。 图2 闭环控制系统结构图 三设计内容 1. 控制器为P控制器时，改变百分比系数大小 P控制器传输函数为：，改变百分比系数大小，得到系统阶跃响应曲线 仿真结果表明：伴随Kp值增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统响应速度加紧。Kp偏大，则振荡次数加多，调整时间加长。伴随Kp增大，系统稳态误差减小，调整应精度越高，不过系统轻易产生超调，而且加大Kp只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差。 程序： num=[1]; den=[1 2 25]; sys=tf(num,den); for Kp=[1,10:20:50] y=feedback(Kp*sys,1); step(y); hold o