基于Matlab的卡尔曼滤波算法仿真.pdfVIP

基于 Mａt ｌａb 的卡尔曼滤波算 法仿真 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期: ? 基于 Matl ａb 的卡尔曼滤波算法仿真 1. 卡尔曼滤波器原理 卡尔曼滤波是解决以均方误差最小为准则的最佳线性滤波问题，它根据前一个 估计值和最近一个观察数据来估计信号的当前值。 它是用状态方程和递推方法进行 估计的 ,而它的解是以估计值 (常常是状态变量的估计值 )的形式给出其信号模型是 从状态方程和量测方程得到的。 卡尔曼滤波中信号和噪声是用状态方程和测量方程来表示的。因此设计卡尔曼 滤波器要求已知状态方程和测量方程。它不需要知道全部过去的数据，采用递推的 方法计算 ,它既可以用于平稳和不平稳的随机过程，