机器人技术基础期末考试复习资料熊有伦主编.docxVIP

郎以墨整理 郎以墨整理 PAGE PAGE # 郎以墨整理 郎以墨整理 PAGE PAGE # 第一章 1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容： 研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式： 足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工 作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人 3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人 2圆柱坐标式机器人 3球坐标式机器人 4 scara机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条:机器人不得伤害人类第二条:机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。第三条:机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。第二章1、 什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、 RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同, 能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY角为右乘。RPY中绕x旋转为偏转绕y旋转为俯仰绕Z旋转为回转3、 矩阵的左乘与右乘： 左乘（变换从右向左）一指明运动相对于固定坐标系右乘（变换从左向右）一