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机器人技术 B 试卷徐心和 东北大学继续教育学院 机器人技术 试 卷（作业考核 线上） B 卷 学习中心： 院校学号： 姓名 （共 5 页） 总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 一、选择题（ 4 选 1，多于 4 个的为多选题；共 20 分，每小题 2 分）打 1．一个刚体在空间运动具有几个自由度？ 1)．3 个 2)．4 个 3)．5 个 4)．6 个 2．运动学正问题是实现如下变换： （ 4） 1)．从操作空间到关节空间的变换 2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)．从关节空间到操作空间的变换 √ 3．对于移动（平动）关节而言，关节变量是 D-H 参数中的 1)．关节角 2)．杆件长度 3)．横距 √ 4)．扭转角 4．动力学的研究内容是将机器人的哪两部分联系起来。 （2） 1)．传感器与控制 2)．运动与控制 √ 3)．结构与运动 4)．传感系统与运动 课程名称 : 机器人技术 2 5．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： 1)．速度恒定，加速度为零 2)．速度为零，加速度恒定 3)．速度为零，加速度为零 √ 4)．速度恒定，加速度恒定 6．机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ 1)．机器人的全部关节 2)．机器人手部的关节 3)．决定机器人手部位置的各关节 4)．决定机器人手部位姿的各个