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* * / 25 机械振动 粘性阻尼系统的自由振动 粘性阻尼系数c，单位N·s/m，取铅垂向下为坐标轴x,以物体的静平衡位置O为原点，向下为正。 粘性阻尼振动系统 粘性阻尼单自由度系统的自由振动微分方程 为了求解，设 其中，s为代定系数 粘性阻尼系统的自由振动 （1） 此式称为方程（1）的特征方程。 该特征方程的根为 该方程的两个特解为 粘性阻尼系统的自由振动 （2） 方程1的通解为这两个特解的线性组合，即 式中，C1和C2为两个任意的常数，由系统的初始条件来确定。 粘性阻尼系统的自由振动 解的性质决定于特征方程根s1和s2的性质。 随着阻尼系数c的增大，s1和s2可以是实根、虚根。 取根号内为0的阻尼系数为临界阻尼系数cc，此时s1=s2 引进无量纲的阻尼比ζ（或相对阻尼系数） 粘性阻尼系统的自由振动 引入ζ后，运动微分方向及其特征方向可以改写为 粘性阻尼系统的自由振动 (1)小阻尼（ζ﹤1，c ﹤ cc）弱阻尼或欠阻尼 粘性阻尼系统的自由振动 令 ωd为有阻尼自由度的圆频率。 粘性阻尼系统的自由振动 初始条件： 代入上式及其导数 粘性阻尼系统的自由振动 由欧拉公式 初始条件： 代入上式及其导数 粘性阻尼系统的自由振动 由三角变换 代入上式及其导数 粘性阻尼系统的自由振动 小阻尼自由振动为指数衰减运动 粘性阻尼系统的自由振动 周期略有增大，频率略有降低 小阻尼时，对周期和频率的