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组态控制技术 陈俊 cjil@163.com  Chap9:机械手控制系统 工程分析 建立工程 制作工程画面 定义数据对象 动画连接  机械手最终效果图 机械手控制系统 机械手 下移上移左移右移 回回回 复位 工件 探作台  9.1工程分祈 在开始组态工程之前,先对该工程进行剖析, 便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功 能及如何实现这些功能。 工程框架: ■1、1个用户窗口:机械手控制系统 2、定时器构件的使用 3、3个策略:启动策略、退出策略、循环策略  9.1工程分析 数据对象 垂直移动量 教值型控制构件上下运动的 E定时器复位 开关型定时器复位 B定时器启动 开关型定时器启动 如放松 开关型放松阻 复位 关型复位接钮 工件女紧标志 开关型坏不工件所处的是夹鹫还是版松状柔 岛计时时间 数值型记时器的当前值 如夹繁 开关型夹繁 邮启动 开关型启动按钮 B上晷 开关型上移闯 开关型计时器设定时间到 ◎水平巷动量 数值型控制构件水平运动的 下移 开关型下移阔 的右移 开关型右毡 左移 开关型左移闻  9.1工程分析 图形制作 机械手控制系统窗囗 1、机械手及其台架及工件 2、启动和复位按钮 3、上移、下移、左移、右移、启动、复位指示灯  91工程分析 流程控制 按启动按钮后,机械手下移5S—夹紧2S——上升 5S—右移10—下移5—放松2S—上移5S 一左移10S(S为秒),最后回到原始位置,自动 循环。 松开启动按钮,机械手停在当前位置。 按下复位按钮后,机械手在完成本次操作后,回 到原始位置,然后停止。 L松开复位搜钮,退出复位状态。  9a2建立工程 [1]鼠标单击文件菜单中“新建工程”选项,如 果MCGS安装在D盘根目录下,则会在D CGS\WORK\下自动生成新建工程,默认的工程名 为:“新建工程X.MCG(X表示新建工程的顺序号, 如:0、1、2等) 2]选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项, 弹出文件保存窗口。 [3]在文件名一栏内输入“机械手控制系统”, 点击“保存”按钮,工程创建完毕。  93制作工程画面 9.31建立画面 [1]在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮,建立“窗 ■[2]选中“窗口0″,单击“窗口属性”,进入“用户窗囗 属性设置”。 ■[3]将窗口名称改为:机械手控制;窗□标题改为:机械 手控制;窗囗位置选中“最大化显示”,其它不变,单 击“确认”。 ■[4]在“用户窗口”中,选中“机械手控制”,点击右键 ,选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项,将该窗 口设置为运行时自动加载的窗口。  93制作工程画面 932编辑画面 选中“机械手控制”窗口图标,单击“动画 组态”,进入动画组态窗口,开始编辑画面。 (1)利用A图标制作工程标题:机械手控制系 统,属性依然设置为:无填充、无边线、宋体 蓝色26号字。 (2)画地平线:利用画图工具、拖拽出一条一 定长度的直线,调整线的长度、位置、粗细。 颜色为黑色。