(完整版)现代控制理论试卷答案与解析.docVIP

现代控制理论 现代控制理论试卷作业 一 ． 图 为 R-L-C 电路 ，设 u 为 控制量 ，电 感 L 上的 支路电 流 Y1 0 1 x1 0 U 和电容 C 上的电压 x2 为状态变 R1 R2 R1 R2 Y2 x2 R1 R2 R1 R2 R1 R2 量，电容 C上的电压 x2 为输出量，试求：网络的状态方程和输出方程 （注意指明参考方向）。 解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元件，故有独立变量。 以电感 L 上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令： i L x1 ,uc x2 ，由 基尔霍夫电压定律可得电压方程为： ? ? R2C x2 x2 L x1 0 ? ? R1 ( x1 C x2 ) L x1 u 0 ? ? 从上述两式可解出 x1 ， x2 ，即可得到状态空间表达式如下： ? R1R2 R1 R2 x1 ( R1 R2 )L (R1 R2) L x1 (R1 R2 )L ? R1 x2 u 1 1 x2 ( R1 R2 )C (R1 R2 )C (R1 R2 )C y1 = 0 1 x1 + 0 R1 R2 R1 R2 u y2 R1 R2 R1 R2 x2 R1 R2 二、考虑下列系统： - １ - 现代控制理论 a）给出这个系统状态变量的实现； b）可以选出参数 K （或 a ）的某个值，使得这个实现或者丧失能控 性，或者丧失能观性，或者同时消失。 解：（ a）模拟结构图如下： ? x1 u kx3 3x1 ? x2 u kx3 ? 2 1 x3 x1 x2 ax3 3 3 y 2 x 1 x 3 1 3 2 则可得系统的状态空间表达式： ? x1 3 0 k x1 1 ? x20 0 k x2 1 u ? 2 3 1 3 a x3 0 x3 x1 y 2 3 1 3 0 x2 x3 - ２ - 现代控制理论 3 0 k 1 （ b） 因为 A 0 0 k b 1 2 3 1 3 a 0 3 0 k 1 3 Ab 0 0 k 1 0 2 3 1 3 a 0 1 3 0 k 3 9 k A2b 0 0 k 0 k 2 3 1 3 a 1 2 a 1 3 9 k 1 0 k M bAb A2 b 1 0 k 0 1 3 0 1 2 a 0 0 1 a 所以：当 a 1时，该系统不能控；当 a 1 时，该系统能控。 又因为： C 2 3 1 3 0 3 0 k CA 231300 0 k 2 0 k 2 3 1 3 a 3 0 k CA2 2 0 k 0 0 k 6 2k 3 k 3 2k ak 2 3 1 3 a C 2 3 1 3 0 2 3 0 0 N CA 2 0 k 2 1 0 CA2 6 2k 3 k 3 2k ak 6 0 （ a 1） k 所以：当 k 0 或 a 1 时，该系统不能观；当 k 0 且 a 1 时，该系统能观。 综上可知：当 a 1 时或 k 0 且 a 1 时，该系统既不能控也不能观。 . ? Ax 的状态转移矩阵为： 三、已知系统 x e t 0 0 eAt 0 (1 2t) e 2t 4te 2t 0 te 2 t (1 2t )e 2t 1）试确定矩阵 A ，并验证 eAt 确为上式。 2）已知 A 求 eAt ，以下采用三种方法计算 eAt ，并对计算结果进行讨论。 - ３ - 现代控制理论 解：（ 1）利用书上 P53 状态转移矩阵的性质四：对于状态转移矩阵，有 ? 即 d eAt AeAt e At A (t) A (t ) (t) A dt 当 t=0 时 (0) I 1(0) I ? ? e t 0 0 1 0 0 e 2t ( 4 e 2t (4 A (0) (t ) t 0 0 4t ) 8t ) 0 4 4 0 e 2 t ( 2t 1) 4te 2t 0 1 0 t 0 验证 eAt ：（利用 P59 的公式（ 2-24）来验证） 1 0 0 I A 0 4 4 (1)(2)2 0 1 解得： 1 2 2 ， 3 1，有一对复根，重根部分按公式（ 2-24）处理， 非重根部分的 ai 仍按公式（ 2-23）计算。 a0 0 1 2 1 1 0 1 4 1 2 3 4 te te 1t te 2t a1 1 2 e 1 t 1 2 4 e 2t 3 4 4 e 1 1 a2 1 2 e 3 t 1 1 1 e t 1 1 1 e 3 3 且 e At a0 I a1 A a2 A 2 所以： (t ) eAt  2t 2t t 1 0 0 1 0 0 ( 2te 2t 3e 2t 4e t