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现代控制理论 现代控制理论试卷作业 一 ． 图 为 R-L-C 电路 ，设 u 为 控制量 ，电 感 L 上的 支路电 流 Y1 0 1 x1 0 U 和电容 C 上的电压 x2 为状态变 R1 R2 R1 R2 Y2 x2 R1 R2 R1 R2 R1 R2 量，电容 C上的电压 x2 为输出量，试求：网络的状态方程和输出方程 （注意指明参考方向）。 解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元件，故有独立变量。 以电感 L 上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令： i L x1 ,uc x2 ，由 基尔霍夫电压定律可得电压方程为： ? ? R2C x2 x2 L x1 0 ? ? R1 ( x1 C x2 ) L x1 u 0 ? ? 从上述两式可解出 x1 ， x2 ，即可得到状态空间表达式如下： ? R1R2 R1 R2 x1 ( R1 R2 )L (R1 R2) L x1 (R1 R2 )L ? R1 x2 u 1 1 x2 ( R1 R2 )C (R1 R2 )C (R1 R2 )C y1 = 0 1 x1 + 0 R1 R2 R1 R2 u y2 R1 R2 R1 R2 x2 R1 R2 二、考虑下列系统： - １ - 现代控制理论 a）给出这个系统状态变量的实现； b）可以选出参数 K （或 a ）的某个值，使得这个实现或