４－3 文档：EtherCAT诊断和优化配置.pdf

EtherCAT 状态诊断和配置优化 Version 1.02 倍福广州 陈利君 2018.04.22 Based on: 陈利君 2013.06.18 《EtherCAT 的优化》 倍福用户大量使用EtherCAT ，通常对EtherCAT 不必作太过深入的了解，因为大多数 项目只要使用自动扫描、默认设置。但是一旦发生通讯错误，需要故障诊断时，工程师就 需要了解一些EtherCAT 常识，以及如何优化配置。 本文力求以简单的方式，介绍TwinCAT 自带的EtherCAT 诊断功能和几个最常见的优 化措施。 诊断功能包括： EtherCAT Online 界面诊断网络硬件错误 EtherCAT Topology 页面查看图形化的EtherCAT 状态 Adapter 页面查看Ebus 电流 PLC 诊断EtherCAT 状态的程序代码 优化措施包括： Sync Unit （同步单元）设置 伺服驱动的WcState 禁用 检查EtherCAT 网络接地 修改从站Shift Time Hot Connect （热连接）设置 EL 模块的布局原则 ETG 及倍福官方关于EtherCAT 诊断和原理介绍的技术文档更加详细和完整，有兴趣 的用户可以下载： 《EtherCAT 基本原理》 《EtherCAT 诊断》 《EtherCAT 同步》 1 EtherCAT 诊断功能 最简易的EtherCAT 诊断工具是TwinCAT ，其中最常用的诊断界面依次为：EtherCAT Online 界面、EtherCAT Topology 界面、Adapter 界面，下面分别介绍。 1.1 Online 界面诊断网络硬件错误 在这个界面最常用的功能是： 查看和切换主站和从站状态，查看主站Lost Frame 的情况。 查看所有从站的状态，和每个端口的CRC 校验情况 查看每个从站的状态改变次数 查看从站的状态机错误 如果此界面中，主站和从站都在OP 状态，而个别从站信号仍然不正常，软件报错， 则很有可能是由于 WcState 报告数据无效。请跳转至下一节：Sync Unit 的使用 主站状态监视已经很直观，无须解释。 以下解释b 、c、d 三种情况： 1.1.1 查看从站状态和端口CRC 校验情况 从站状态为OP ，CRC 校验值都为0 时，为正常状态。如果某个从站状态不为OP ，就 要定位到该从站的InfoData|State ，如图所示： 在上图的Variable 页面上可以显示状态Word 的4 个节取值的含义，而切换到其Online 页 面则可以显示状态Word 的当前值。 CRC 的值与模块类型有关，所有EL 模块都只有两个Port 。CRC 校验的左边值，表示与前 一个模块的接口状态，而右边的CRC 值表示与后一个模块的接口状态。 1.1.2 从站状态改变次数 查看从站状态改变次数，是为了追踪个别从站状态错误后又自动恢复的情况。因为状 态恢复后，在Online 界面就显示正常，但是出错的一瞬间人工未必能监视到： 如果个别模块的Change 次数明显比其它模块多，那么这个模块出错的概率较大。 1.1.3 状态机错误 可以在第c)步的窗体中勾选上0134 “AL Status Code ”，以查看错误代码： - 0x0003 : Invalid Device Setup (BK1xxx 上配置的KL 模块顺序不正确) - 0x001D : Invalid Output Configuration (配置的输出过程数据无效) - 0x001E : Invalid Input Configuration (配置的输入过程数据无效) - 0x0035 : Invalid Sync Cycle Time (在 DC 模式中设置的Cycle Time 不支持) -