TC3 AdvanceHoming轻松实现各种方式回零.pdfVIP

th 类别 Motion Control 日期 18 Apr. 2018 测试 h.kong@ 部门 系统应用 q.liang@ TC3 AdvancedHoming 轻松实现各种方式回零 问题背景： 一般来说，大家在项目中习惯于用MC2 库中MC_Home 功能块进行回零，虽然可以达到最终需 要的效果，但是还是有很大的局限性，该功能块没有对正限位信号、负限位信号以及原点信号的逻 辑处理，需要额外编写程序处理碰到限位反转等逻辑，这对于习惯CANOpen 402 标准等方式回零 的工程师而言并不方便。 PLCOpen 规范第五部分AdvanceHoming 完美解决了这个问题，而TC3 在PLCOpen 原版功能 的基础上还做了一些加强，下面为测试过程。 测试硬件: 控制器：C5130-0130 ：1 套 驱动器：AX5203-0200(FW=2.05) ：1 套 电 机：AM3021-0C40-0000 ：1 套 软件 ：TC3+PTP+Tc3_MC2_AdvancedHoming Tc3_MC2_AdvancedHoming 简介： 该库属于PlcOpen 规范Part5 定义的内容，由于Part1 中定义的回零功能的局限性，PlcOpen 在 Part1 的基础上额外定义了AdvanceHoming 功能。（有兴趣的同事可以到PlcOpen 官网下载Part1 Part5 进行了解）主要包含以下10 种回零方式： HomeAbsoluteSwitch 极限开关+原点开关方式回零 HomeLimitSwitch 极限开关方式回零 HomeBlock 扭矩限制或机械导致的堵转方式回零 HomeReferencePulse 寻找编码器Z 脉冲方式回零 HomeDirect 静态归位，用户直接方式回零 HomeAbsolute 静态归位，强制绝对位置方式回零 HomeReferenceFlyingRefPulse 动态中寻找Z 脉冲方式回零 HomeReferenceFlyingSwitch 动态中寻找原点信号方式回零 HomeReferencePulseSet 使用Z 脉冲置位方式回零 HomeDistanceCoded 寻找距离码的方式回零 其中前8 种为TC3_MC2_AdvancedHoming 库目前所支持的模式，这8 种模式已经可以满足我 们绝大多数的回零需求。 倍福产品应用技术 - 1 - 示例A： 上电后负载在正负限位间，正方向寻找到原点信号下降沿的第一个Z 脉冲为原点。 动作流程： Negative limit Switch Home Switch Positive limit Switch 1 流程1 2 流程3 流程2 3 Index Pulse Z脉冲 Home Switch 原点信号 Positive limit Switch