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《工业机器人工作站维护》 复习卷 A卷 一．填空题 1. 工业机器人的编程方式有 语言编程方式 和 示教编程方式。 2. 工业机器人的驱动形 式包括 液压驱动 、 气压驱动 和 电动驱动 。 3. 工业机器人运动自由度数，一般 小于 6个 。 4. 工业机器人常用的减速器有 和 。 5. ABB 机器人的保养备件主要包括 SMB电池、 冷却风扇 、 防尘过滤网 、 接触器触点 、 保险丝 、马达上电灯 等。 6. 焊接机器人主要由 机器人本体 、 控制器、 示教器 和 焊机 等组成 7. 谐波传动装置主要由三个基本零部件构成， 即 波发生器 、柔性齿轮 和刚 性齿轮 。 8． ABB机器人标准数字输出 IO 板的输出电压是 +24 。 二．简答题 简述工业机器人的主要工作领域。 答：汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工行业、家用电器行业、冶金行业、烟草行业 简述同步带和同步轮安装及使用注意事项。 同步带在拆卸时，先松开电机的固定螺钉； 松开同步带的张紧装置； 缩短带轮的中心距，取下同步带； 在拆卸带轮时，一定要先松开带轮上的紧定螺钉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接） ，简述接地线对 机器人设备起到的保护作用。 第1 页 共2 页 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大， 会使线路上的保护装置动作， 迅速切断电源。 如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联 在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 当机器人与周围设备发生碰撞后如何处理。 立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的 方向， 确定远离碰撞位置的方向。 然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的 方向运动，离开碰撞位置。 写出并联工业机器人的优缺点。 答：优点：无累积误差，精度高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的 位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性。缺点：工作空间较小。 第2 页 共2 页