P10-152工业机器人多工艺实训工作站（KUKA）V1.0技术白皮书.docxVIP

PAGE 1 工业机器人多功能基础教学工作站（KUKA）技术白皮书 产品编号 P10-152 版本号 V1.0 发布时间 2018.8.30 PAGE 19 产品定位 工业机器人多工艺实训工作站（KUKA），选用KUKA紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人码垛、搬运、焊接、喷涂、打磨等典型工业应用教学，同时配有机器视觉系统，实现对机器人的引导。工作站配备智能仓储及输送带，可进行传感器及PLC调试实训等操作。 工作站不但完成多样化基础实训教学，还可完成圆锥滚子轴承的闭环生产。与此同时，工作站配有MES软件系统，通过工业物联网系统监控滚子轴承的闭环生产过程，形成小型智能制造产线。 工作站适用于高职院校、应用型本科的工业机器人技术人才培养教学，同时，可作为中职院校的工业机器人技术人才培养的拓展教学。 产品组成 （1）工业机器人 KR3 R540工业机器人本体和控制柜如图2-1-1所示。工业机器人工作范围如图2-1-2所示。 图2-1-1 本体和控制柜 图2-1-2 工作范围 （2）气压控制单元 气压控制单元由减压阀、电磁阀、真空发生器、数显压力表组成，如图2-2-1所示。当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路。一路过两位四通单控电磁阀，用来控制真空发生器，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制气爪的夹紧。 图2-2-1 气压控制单元 （3）视觉模块 视觉模块，主要由视觉相机组成，如图2-3-1所示。视觉模块用于检测输送线上的工件，使机器人能进行分拣作业。 图2-3-1 视觉模块 （4）轨迹路线及TCP点标定功能模块 轨迹路线功能模块如图2-4-1所示。它包含不同几何形状的孔，可用于编辑、调试不同的轨迹程序。其中，凸起的尖锐物件，用来标定TCP点。 图2-4-1 轨迹路线模块 （5）装配功能模块 装配功能模块，如图2-5-1所示。装配模块由4个圆锥滚子轴承和4个圆形槽的平面组成，可用于不同的装配方式或者不同的顺序规则，易于课外延伸。 图2-5-1 装配功能模块 （6）码垛功能模块 码垛功能模块，如图2-6-1所示。码垛模块由4个圆锥滚子轴承和2个圆形槽的平面组成，可用于不同的垛型或者不同的顺序规则，易于课外延伸。 图2-6-1 码垛功能模块 （7）夹具快换 夹具快换模块分为机器人手侧装置和夹具侧装置，如图2-7-1所示。机器人手侧装置装在机器人末端法兰处，夹具侧装置装于夹具上，机器人通过夹具快换装置进行对夹具的快速更换操作。 图2-7-1 夹具快换 （8）输送线 输送线模块，如图2-8-1所示。输送线模块起到对物料托盘的运输功能，工作站中配两条输送线，一条负责将物料托盘从智能仓储运输到视觉检测处，进行视觉检测；另一条负责将码垛完成的工件及托盘运输回智能仓储处。 图2-8-1 输送线 （9）智能仓储模块 智能仓储模块，如图2-9-1所示。智能仓储模块起到对物料托盘的出库和入库的作用，负责将物料托盘从仓库中出库，以及将物料托盘进行入库保存。 图2-9-1 智能仓储模块 （10）夹具 夹具模块，如图2-10-1所示。夹具模块中有5套夹具，分别为轴承外圈夹具，轴承内圈夹具，真空吸盘夹具，模拟焊接夹具以及模拟喷涂夹具。 图2-10-1 夹具 （11）工件 工作站装配工件为圆锥棍子轴承，如图2-11-1所示。工作站配两种不同尺寸工件，以让学生更好掌握实训流程。 图2-11-1 工件 （12）移动式工作台 移动式工作台，如图2-12-1所示。移动式工作台由工作台面、工作台框架、4扇门、2块侧板及4个脚轮组成。移动式工作台上放置着工业机器人、控制柜及其他功能模块。 图2-12-1 移动式工作台 （13）MES系统 MES系统，为工作站模拟生产实训管理系统，如图2-13-1所示。主要由系统管理、实训室管理、实训设备管理、产品管理、实训管理、仓储管理以及看板等模块组成。 图2-13-1 MES系统 产品特点 1、教学化系统设计 本套实训设备的系统设计，根据工业机器人典型应用，比如轨迹运行、搬运、码垛、涂胶等工艺，将核心的技能融入到的非标功能模块任务设计中。学生通过对各功能模块的反复实训，掌握工业机器人核心技能。 2、多工艺实训工作站 工业机器人设备造价昂贵，许多院校无法足量购买，极大限制了专业建设和专业发展。景格结合工业机器人典型应用，将其实训设备迷你化，实训任务模块化，形成一套多工艺实训工作站。 3、可做二次开发 工作站中多模块可以进行二次开发。教师可以根据自设题目要求，改变设置工具参数、坐标参数、负载参数，选择码垛方法，选择搬运流程，选择写字内容，对学生分类发布实训题目。 产品参数及控标点 （一）产品概述 工业机器人多工艺实训工作站（KUKA），选用紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，配合典型工业应