线性系统理论Chapter6.pptVIP

31 有限时间 LQ 问题的最优解 LQ 问题 t f 为有限且固定的值。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? f t t T T f f T f dt t u t R t u t x t Q t x t Sx t x u J t t t x t x u t B x t A x 0 )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( 2 1 ) ( ) ( 2 1 )) ( ( ] , [ , ) ( , ) ( ) ( 0 0 0 ? 结论 6.31 有限时间时变 LQ 调节问题最优控制充要条 件是 u *( t )=- K* ( t ) x* ( t ), K* ( t ) = R -1 ( t ) B T ( t ) P ( t ) 最优轨线 x* ( t ) 为下述状态方程的解： 最优性能值为 其中， P ( t ) 为黎卡提微分方程正半定对称解阵： 0 0 ) ( * ), ( * ) ( ) ( * ) ( ) ( * x t x t u t B t x t A t x ? ? ? ? 0 , ) ( 2 1 * 0 0 0 0 ? ? ? x x t P x J T 32 ] , [ , ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 1 f f T T t t t S t P t P t B t