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六轴工业机器人装配系统的能量消耗及动 态特性分析 摘要：本文提出了一种实验研究， 以验证一个动态模型的一六轴工业机器人装配系统的一部 分，并分析其功耗，以及其动态行为。此外，机器人操作参数（即，负载和速度）的功率消 耗和动态行为的影响进行了分析。 研究结果表明，仿真和实验结果之间的比较研究， 可以用 来提高模型的精度，并证明了仿真模型代表的真实系统。 仿真和实验结果表明， 机器人的操 作参数的强烈影响的工业机器人的功耗和动态行为。 关键词：能耗；工业机器人；建模与仿真；验证；动态行为 1、 介绍 仿真工具在机电一体化系统中的应用， 在许多领域得到了广泛的应用，包括 装配系统。这是由于模拟方法的