工业机器人 旋转传动机构 机器人的旋转传动机构.pptxVIP

2019 机器人的旋转 传动机构 旋转传动机构 1、齿轮副 齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩。如图3-25所示，一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上，可以得到齿轮的齿数与其转速成反比［式（1）］，输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数与输入齿数之比［式（2）］。 (1) (2) 旋转传动机构 2、同步传动装置 在工业机器人中，同步带传动主要用来传递平行轴间的运动。同步传送带和带轮的接触面都制成相应的齿形，靠啮合传递功率，其传动原理如图所示。齿的节距用包络带轮时的圆节距t表示 同步带的传动原理 同步带的计算公式为： 式中，n1为主动轮转速，r/min；n2为被动轮转速，r/min；z1为主动轮齿数；z2为被动轮齿数。 旋转传动机构 3、谐波齿轮 谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮3个主要零件组成。 谐波齿轮传动比的计算公式为： 式中，z1为柔性齿轮的齿数；z2为刚性齿轮的齿数。 旋转传动机构 4、摆线针轮传动减速器 摆线针轮传动是在针摆传动基础上发展起来的一种新型传动方式，20世纪80年代日本研制出了用于机器人关节的摆线针轮传动减速器。 2019 非常感谢您的观看