thpfjx-1机械手教学实物模型实验指导书.docxVIP

THPFJX-1型机械手实物教学模型 一、 概述 机械手实物教学模型的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气 方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程控制 器可采用目前市面上比较流行的各类 PLC,如西门子、三菱或欧姆龙等。该模型是涵盖了 PLC 技术，位置控制技术、气动技术有机结合成一体的教学仪器。 二、 实验目的 掌握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。 掌握位置控制技术、气动技术。 掌握机械传动原理及应用。 理解PLC的脉冲输出控制。 了解工业现场控制技术。 三、 技术性能 输入电源：单相三线 220V± 10% 50Hz 工作环境：温度-10C?+40 C 相对湿度v 85%（25C ）海拔v 4000m 绝缘电阻：大于 3MQ 4 .外形尺寸：80 X 50 X 120cm3 四、 实验设备 机械手模型 计算机（用户自备） 导线 气泵（用户自备） 晶体管输出型可编程控制器（带编程电缆） 注：输入/输出端各不少于 9个点 五、实验原理 1 ?步进电机 .一-台.一-台 若干 .一-台 .一-台 若干 .一-台 （用户自备） 一套 2 .步进电机驱动器 步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。驱动器参数如下 列图表所示： (1)电气规格 说明 最小值 典型值 最大值 单位 供电电压 18 24 40 V 均值输出电流 0.21 1 1.50 A 逻辑输入电流 6 15 30 mA 步进脉冲响应频 一 一 100 kHz 脉冲低电平时间 5 一 1 3 S 电流设定 电流值 SW1 SW2 SW3 0.21A OFF ON ON 0.42A ON OFF ON 0.63A OFF OFF ON 0.84A ON ON OFF 1.05A 0FF ON OFF 1.26A ON OFF OFF 1.50A OFF OFF OFF 细分设定 细分倍数 步数/圈(1.8。整步) SW4 SW5 SW6 1 200 ON ON ON 2 400 OFF ON ON 4 800 ON OFF ON 1600 OFF OFF ON 3200 ON ON OFF 8 6400 OFF ON OFF 16 12800 OFF ON OFF 由外部确定 动态改细分/禁止工作 OFF OFF OFF 接线信号描述 信号 功 能 PUL 脉冲信号：上升沿有效，每当脉冲由低变高时电机走一步 DIR 方向信号：用于改变电机转向， TTL平驱动 OPTO 光耦驱动电源 ENA 使能信号：禁止或允许驱动器工作，低电平禁止 GND 直流电源地 +V 直流电源正极，典型值 +24V A+ 电机A相  A- 电机A相 B+ 电机B相 B- 电机B相 PLC控制器与步进电机驱动器连接的工作原理如图所示： 驱动器电源由面板上电源模块提供，注意正负极性，驱动器信号端采用 +24V供电，需加 1.5K限流电阻(见图中1.5K电阻)。驱动器输入端为低电平有效，在使用不同厂家的 PLC产品 配套此模型使用时，要选择相应的输出方式，或者加入合适的电平转换板进行电平转换。 3.传感器: 3.传感器: 接近开关：接近开关有三根连接线(棕、兰、黑)棕色接电源的正极、蓝色接电源的 负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。与 PLC之间的 接线图如下，当传感器动作时，输出端对地接通。 PLC内部光耦与传感器电源构成回路， PLC 信号输入有效。 接近开关内部结构 PLC ⑵ 行程开关：当档块碰到开关时，常开点闭合。 PLC : 本装置需采用晶体管输出型可编程控制器，可同时输出两路脉冲到步进电机驱动器, 控制步进电机运行。 具体如何输出脉冲和如何接线请参考具体型号的 PLC手册。 旋转码盘： 本装置中机械手每旋转 3°编码盘发出一个脉冲。 直流电机驱动单元： 本装置中直流电机驱动模块是有两个继电器的吸合与断开来控制电机的转动方向的。 六、控制要求 1.开机复位 2. 横轴前升 3. 手旋转到位 4.电磁阀动作， 手张开 5.竖轴下降 6. 电磁阀动作，手夹紧 7.竖轴上升 8. 横轴缩回 9. 底盘旋转到位 10.横轴前伸 11. 手旋转 12. 竖轴下降 13.电磁阀动作, 手张开 14.竖轴上升 15. 复位 气夹在电磁阀未通电动作时为夹紧状态， 通电后变为张开状态。 在上述步骤中，4-5和13-15 之间为电磁阀通电状态。 七、实验步骤 ?按下面要求接线 根据程序中对应的输入输出点分别接到模型中的各个接线端中，模型正常使用所用的输入 输出端如下表所示： (1)主机标准配置表 主机类型 9入9出(晶体管) 西门子 CPU224(DC/