PID温度控制算法[宣讲].pptVIP

问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象? 　 在实际的控制系统中，控制量实际输出值往往受到执行机构性能的限制，而被限制在一定的范围内，即ｕｍｉｎ≤ ｕ≤ ｕｍａｘ， 其变化也局限在一定的范围，即ｕ ＜ｕｍａｘ。 　　如果控制量ｕ在上述范围内，那么ＰＩＤ控制可以达到预期效果；一旦超出上述范围，则实际执行机构的控制量就不再是计算值。这相当于在系统中串联了一个饱和非线性环节，因此，将引起不期望的效应，即饱和效应。 * 精品PPT | 借鉴参考 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象? 防止ＰＩＤ调节器积分饱和的措施一： 积分分离法 积分分离的基本思路是：当被调 量与设定值偏差较大时，取消积分作 用，以免由于积分作用使系统稳定性 降低，超调量增大；当被控量接近给 定值时，引入积分控制，以便消除静 差，提高控制精度。 * 精品PPT | 借鉴参考 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和　　　　现象？　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 防止ＰＩＤ调节器积分饱和的措施二： 遇限削弱积分ＰＩＤ控制算法 当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行削弱积分的运算。因而，在计算ｕ（ｋ）时，先判断ｕ（ｋ－１）是否已超出限制值。若ｕ（ｋ－１）＞ｕｍａｘ，则只累加负偏差；若ｕ（ｋ－１）＜ｕｍａｘ，则累加正偏差。采用遇限削弱积分ＰＩＤ控制算法后，可以避免控制量长时间停留在饱和区。 * 精品PPT | 借鉴参考 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象? 防止ＰＩＤ调节器积分饱和的措施三： 有效偏差法 当根据ＰＩＤ位置算法算出的控制量超出限制范围时，控制量实际上只能取边界值，即ｕ＝ｕｍａｘ或ｕ＝ｕｍｉｎ，有效偏差法是将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值计入积分累计而不是将实际偏差计入积分累计。因为按实际偏差值计算出的控制量并未实行。 * 精品PPT | 借鉴参考 问题四：怎样用C语言编写PID控制程序？ 通过采样将模拟信号转变为数字信号，并与目标设置值进行比较分析。同时将二者的偏差通过算法输出，进行反馈调节。整个过程不断循环，从而使得控制的对象保持一个较为恒定的值。 从而将模拟量转变为计算机可以操作的数字信号，则可采用C语言控制整个循环过程。 * 精品PPT | 借鉴参考 问题四：怎样用C语言编写PID控制程序？ * 精品PPT | 借鉴参考 问题四：怎样用C语言编写PID控制程序？ * 精品PPT | 借鉴参考 问题五：怎样在PSOC上实现PID控制温度？ 在中断程序中定义的临时变量： float de,y0; static float Ie=0,de1=0; static uint8 PID_Count=0; 在主程序外定义的常变量： #define Kp12.19//PID控制参数 #define Ki0.3 #define Kd 109.7 #define Integral_Boundary 11.0//有限积分边界 uint8 PWM_Output; * 精品PPT | 借鉴参考 问题五：怎样在PSOC上实现PID控制温度？ PID_Count++; if(PID_Count100){ PID_Count=0; de=Target_Temp-Current_Temp;//求温度误差e if((deIntegral_Boundary) (de-Integral_Boundary))//如果处于有限积分边界之内 Ie=Ie+Ki*de;//求误差的积分 else Ie=0;//在边界外时积分清零 y0=Kp*de+Ie+Kd*(de-de1)+128;//求输出 if(y0255) y0=255; if(y00) y0=0; PWM_Output=(uint8)y0; de1=de; PWM_1_WriteCompare1(PWM_Output);//刷新PWM输出 * 精品PPT | 借鉴参考 20XX年X月 整理自网络 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品