状态重构与状态观测器设计教案资料.pptVIP

状态重构与状态观测器设计;为此，提出了状态变量的重构或观测估计问题? Reconstruction, observation, estimation 所谓的状态变量的重构或观测估计问题，即设法另外构造一个物理上可实现的动态系统, 它以原系统的输入和输出作为它的输入 而它的状态变量的值能渐近逼近原系统的状态变量的值或者其某种线性组合 则这种渐近逼近的状态变量的值即为原系统的状态变量的估计值 并可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变量作为反馈量来构成状态反馈律; 这种重构或估计系统状态变量的装置称为状态观测器（state observer），它可以是由电子、电气等装置构成的物理系统, 也可以是由计算机和计算模型及软件来实现的软系统。 换句话说，为了实现状态反馈控制律，就要设法利用巳知的信息（输入量及输出量），通过一个模型(或系统、或软件)来对状态变量进行估计。 状态观测器是指在不考虑噪声干扰下，状态值的观测或估计问题，即所有测量值都准确无差且原系统内外部无噪声干扰。 对于存在噪声干扰时的状态观测或估计问题，则可用卡尔曼(Kalman)滤波理论来分析讨论(最优估计)。; 本节主要讨论状态观测器理论。 重点掌握: 状态观测器的结构、误差分析、设计方法 带状态观测器的状态反馈闭环系统的分析;10.3.1 全维状态观测器及其设计 Full-dimensional state observer