状态反馈控制与观测器设计教案资料.pptVIP

状态反馈控制与观测器设计;6.1 状态反馈与输出反馈 ;多输入多输出状态反馈系统的一般形式如下图所示。;6.1.2 输出反馈;6.1.3 状态反馈系统的能控性与能观性;6.1.4 状态反馈对传递函数的影响;6.1.4 状态反馈对传递函数的影响;6.2 状态反馈设计方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;要实现状态反馈，需要测量到每个状态量，并可以作为反馈信号。但有些状态很难测量，或者受到经济上和使用上的限制，不能设置太多的传感器，有些状态变量没有物理意义而无法测量。因此，需要设计状态观测器估计实际状态，实现状态反馈。 状态观测器是指一个在物理上可以实现的动态系统，它在被观测系统的输入和输出的驱动下，产生一组逼近于被观测系统的状态变量。状态观测器所输出的一组状态变量可以作为被观测系统的状态估计值,因此状态观测器又称为状态估计器，或状态重构器。 下面只讨论无噪声干扰下的状态观测器设计问题，并详细介绍单输入单输出系统的状态观测器的设计原理和设计步骤。;6.3.1 全维状态观测器设计;6.3.1 全维状态观测器设计;6.3.1 全维状态观测器设计;6.3.1 全维状态观测器设计;6.3