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ABB[a]-J-8ABB 机器人高级编程 8.1 任务目标 掌握 ABB 机器人 RAPID高级编程方法。 掌握常用的 RAPID程序指令。 8.2 任务实施 8.2.1 事件程序 EventRoutine Event Routine 是使用 RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查 IO 输入信号的状态，就可通过 Event Routine 来完成。 要注意的是，在 Event Routine 中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影 响系统的正常运行。 下面我们就以响应系统事件 POWER_ON为例子，进行此功能的说明。 任务描述：编写 rEvent 例行程序，打印 “StartOK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与 POWER_ON系统事件关联。 操作步骤： 1. 进入 “控制面板 ”-“配置 ”画 面 ， 点 击 “主 题 ”， 选 择 “ Controller。 ” 双击 “ Event Routine。 ” 点击 “添加 ”。 Event 选择 “ POWER_ON（”定义可参考手册） 。 Routine 选择 “ rEvent。” Task 选 择 默 认 任 务 “ T_ROB1（”使用多任务系统要明确例行程序在哪个任 务中）。 点击 “确定 ”后重启。 重启后，在操作员画