控制系统的状态空间设计培训课件.pptVIP

第5章 控制系统的状态空间设计  — 状态反馈及观测器的设计 ;5.1 线性定常系统常用反馈结构及其对系统性能的影响 5.2 状态反馈系统的极点配置 5.3 状态观测器的设计 5.4 带观测器的状态反馈系统的综合;一.两种常用反馈结构 　(1) 状态反馈 ;以单输入-单输出系统为例，其状态空间描述为： ;(2) 输出反馈;输出反馈控制规律为 ; 不管是状态反馈还是输出反馈，都可以改变系统矩阵A，但这并不表明两者具有等同的功能。 ;(1)对系统能控性、能观测性的影响;证明：为简单起见，以单输入-单输出系统为例。; 　表明，若原来系统能控，则加上任意的状态反馈后，所得到的闭环系统也能控；若原来系统不能控，则无论用什么K阵作状态反馈，所得到的闭环系统仍然不能控。这一性质称为状态反馈不改变系统的能控制性。;　　关于状态反馈不一定能保持系统的能观测性举一反例说明：;b.引入状态反馈k=[0 1];2．加入输出反馈不改变系统的能观测性，对系统的能控性的影响因输出反馈的位置不同而不同。 ;证明：因为这种输出反馈中的HC等效与状态反馈中的K，那么输出反馈也保持了受控系统的能控性不变。 ; 定理[5.3] 输出至状态微分反馈引入的输出反馈不改变系统 的能观测性，但可能改变系统的能控性。 ;1.引入图5.1所示输出反馈 H=[