麦克纳姆轮的运动控制[整理].pdfVIP

1.麦克纳姆轮的原理 麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利 ，图 3-6 为它的结构简图。在它的 轮缘上斜向分布着许多小滚子 ，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特 殊。当轮子绕着固定的轮心轴转动时 ，各个小滚子的包络线为圆柱面,所以该 轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑、运动灵活 ，是很成功的一种 全方位轮。由四个这种轮加以组合 ，可以使机构实现全方位移动功能。 2.麦克纳姆全向行走底盘构造的运动学分析 1、系统运动学解析 为了得到一般情况下的四轮全方位系统运动学方程 ，设四轮的布局形式是 1 / 9 随意排列的 ，每轮在系统中既有相对机体中心的位置 ，也有姿态角度。设第 i 轮在机体坐标系中的位姿如图 3-8 所示。设第 i 轮的结构示意如图 3-9 所 示。各结构参数和运动参数定义如下 ： 2 / 9 3 / 9 4 / 9 系统逆运动学方