自动控制原理第3章[宣讲].pptVIP

(1) 单位阶跃输入下的稳态误差 其中 称为位置误差系数 稳态误差： 稳态误差分析及计算 * 精品PPT | 借鉴参考 稳态误差分析及计算 位置误差系数 * 精品PPT | 借鉴参考 (2).单位斜坡输入下的稳态误差 稳态误差 稳态误差分析及计算 称为速度误差系数 * 精品PPT | 借鉴参考 稳态误差分析及计算 速度误差系数 * 精品PPT | 借鉴参考 (3)单位抛物线输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 稳态误差 称为加速度误差系数 * 精品PPT | 借鉴参考 稳态误差分析及计算 加速度误差系数 * 精品PPT | 借鉴参考 二阶系统分析 三、典型二阶系统的单位阶跃响应 在初始条件为0下，输入单位阶跃信号时，系统输出的拉氏变换式为 阶跃响应为 二阶系统响应特性取决于阻尼系数 和无阻尼振荡频率 两个参数！ * 精品PPT | 借鉴参考 1、无阻尼 （ =0）的情况 特征根及分布情况： 阶跃响应： 响应曲线： 0 t y(t) 1 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 2、欠阻尼（0 1）的情况 特征根及分布情况： t ξ=0.3 ξ=0.5 0 y(t) 1 阶跃响应： 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 3、临界阻尼( =1 ) 特征根 0 t y(t) 1 阶跃响应： 响应曲线 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 4、过阻尼（ 1）的情况 特征根及分布情况： t 0 y 1 阶跃响应： 响应曲线 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 结论： 1、不同阻尼比有不同的响应、有不同的动态性能。 2、实际工程系统中，欠阻尼情况最具有实际意义， 在系统设计时，往往也按欠阻尼情况选择控制器相关参 典型二阶系统的阻尼系数与单位阶跃响应， 見表3-2；图3-11。 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 四、二阶系统动态特性指标 由前面知，欠阻尼时系统的输出： （0 1） t 0 y(t) tr tm ts 响应曲线： 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 1、上升时间 ： 在暂态过程中第一次达到稳态值的时间，由 令 时，则 经整理得 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 二阶系统分析 2、超调量 ： 暂态过程中被控量的最大值超过稳态值的百分数。 即 峰值时间 在 时刻对 求导，令其等于零，经整理得 将其代入超调量公式得 * 精品PPT | 借鉴参考 3、调节时间 ： 输出量 与稳态值 之间的偏差达到允许范围 ，并维持在允许范围内所需要的时间。 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 例 有一位置随动系统，结构图如下图所示，其中K=4。 （1）求该系统的自然振荡角频率和阻尼比； （2）求该系统的超调量和调节时间； （3）若要阻尼比等于0.707，应怎样改变放大倍数K？ 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 例题 解（1）系统的闭环传递函数为 写成标准形式 对比，可知 * 精品PPT | 借鉴参考 例 题 （2）超调量和调节时间 将阻尼系数和无阻尼振荡频率代入性能公式 （3）要求 ，即要求超调量为4%时 注：超调量变小了，系统的动态性能变好了，但由于放大系数小了， 由第六节可知，造成精度变差了。 * 精品PPT | 借鉴参考 五、提高二阶系统动态性能的方法 1.比例-微分（PD）串联校正 未加校正网络前闭环传递函数： 加校正网络后闭环传递函数： 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 校正后的等效阻尼系数 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知， 阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态 性能。 二阶系统分析 * 精品PPT | 借鉴参考 未加校正网络前闭环传递函数： 校正后的闭环传递函数： 二阶系统分析 2.并联微分校正 * 精品PPT | 借鉴参考 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知，阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态性能。 二阶系统分析 校正后的等效阻尼系数 * 精品PPT | 借鉴参考 一、高阶系统 二、高阶系统的数学模型(传递函数) 第四节 高阶系统分析 其中 ， 分母 n=(q+2r)= 3