无碳小车运动控制.pptVIP

* * * * * * * * 无碳小车运动控制 小组成员：BY1007127 杨兴帮 BY1007128 沈 奇 BY1007110 彭赛金 SY1007216 马 晨 SY1007123 李 滔 指导老师： 郭卫东 教 授 一、任务和要求 1、小车要求采用三轮结构（1个转向轮，2个驱动轮），具体结构造型以 及材料选用均由参赛者自主设计完成。满足要求：①小车上面要装载一件外形尺寸为￠60×20 mm的实心圆柱型钢制质量块作为载荷，其质量应不小于750克；在小车行走过程中，载荷不允许掉落。②转向轮最大外径应不小于￠30mm。 2、给定重力势能为5焦耳（取g=10m/s2），竞赛时统一用质量为1Kg的重块（￠50×65 mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差500±2mm，重块落下后，须被小车承载并同小车一起运动，不允许掉落。小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得，不可使用任何其他的能量形式。 3、障碍物放置要求：每间隔1米，放置一个直径20mm、高200mm的弹性障碍圆棒。 关注要点 给定重力势能为5焦耳 重物不允许掉落 实现壁障 二、方案设计 实现物块重力势能到小车动能的转化 实现小车的壁障 做大效率地利用所给能量 设计思路 具体方案 根据任务和设计要求，分别提出如下两种方案： 方案A：基于不规则齿轮变速的小车。 简要说明：通过不规则齿轮的传动来控制方向，从而控制小车的运动轨迹。 方案B：基于换挡差速的小车设计。 简要说明：通过凸轮控制换挡，从而控制小车的不同驱动轮的差速，实现方向的控制。 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 1、工作原理 1）运动能量控制原理： 利用物块重力带动链条移动，链条将物块下落的位移传递给齿轮，带动齿轮的转动，实现物块重力势能和齿轮动能之间的转换。 图2.1 能量转换示意图 2）运动方向控制原理： 为了控制小车按预定设计好的路线行驶，考虑到实际情况，路线由直线段和与直线段相切的圆弧段构成即可完成任务。 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 图2.2 运动方向示意图 2）运动方向控制原理： 那么，小车方向的控制实为直线运动和圆弧运动的控制，圆弧运动进一步可分为顺时钟圆弧和逆时钟圆弧。至于具体方向的控制，可以通过控制驱动小车的前进的两车轮的转速，速度相等时，走直线，速度不相等时走圆弧，即差动。 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 图2.3 小车齿轮传动示意图 2）运动方向控制原理： 为了精确的控制，在将同一重物的直线下落运动传递给两驱动车轮时，可以通过如下传动齿轮来实现，对于一对齿轮，可以实现三种不同的传动比，两对齿轮组合起来可以实现九种不同的运动。 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 图2.4 不规则齿轮传动示意图 2、运动的实现： 1）圆弧、直线运动的实现： 如下是一对相互啮合的齿轮，主动轮（右）凹陷部分与从动轮突起部分的弧长相等，半径比即角速度比为1：2，实现减速运动，相反的部分实现加速运动，与此同时，另一个齿轮在该齿轮减速时加速，匀速时匀速，加速时减速的话，即可实现两个方向的圆弧运动和直线运动。 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 图2.4 不规则齿轮传动示意图 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 4）运动轨迹曲线的设计 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 转弯半径的具体计算： 假设：小车车轮半径为R，转轴到车轮的传动比为i，减速段（及半径稍大处）角度为r，则加速段角度为2r，两轮之间间距为x， 则小车的转弯角度 theta =2R*i*r/x, 转弯半径为 1000*sin(theta /2), 直行距离为 L=R*i*(pi-2*r) 带入本小车数据x=200,执行距离可有几何关系得到，为L=1000*cos( theta ) 由方程 L=1000*cos(theta) L=R*i*(pi-2*r) theta= 2R*i*r/x 联立，设定转弯角度 （本计算中设置为pi/3）代入已知数，可以求得 R*i=342.3311 r=17.5269° L = 1000*cos(pi/3 ); 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 仿真验证结果：避开障碍物4个，障碍物方向行进4009mm。 方案A——基于不规则齿轮变速的小车 图2.7 小车的动力学仿真图 3、仿真验证： 方案B——基于换挡差速的小车设计 设计思路：运动能量控制原理和运动方向控制原理，同方案A。与A方案的差别在于，方向控制具体实现不再由方案A