电力拖动和运动控制第一章.ppt

;主要内容;主要内容;主要内容;主要内容;电 动 机 示 意 图;基 本 工 作 原 理;一、基本工作原理与结构;一、基本工作原理与结构;一、基本工作原理与结构;一、基本工作原理与结构;一、基本工作原理与结构;一、基本工作原理与结构;定子部分;转子部分;直流电动机的铭牌数据;直流电动机的铭牌数据;主要内容;二、直流电动机的电枢反应;空载：电动机轴上不带机械负载运行 此时，电枢电流等于零或近似等于零 空载磁场可以认为仅仅是励磁电流通过励磁绕组产生的励磁磁通所建立;直流电动机 空载时磁场分布 1. 极靴 2. 极身 3. 定子磁轭 4. 励磁线圈 5. 气隙 6. 电枢齿 7. 电枢磁轭;励磁磁通可以分为两大类： 主磁通：同时交链励磁绕组和电枢绕组，占绝大多数 漏磁通：不进入电枢绕组，经过气隙直接进入临近的磁极 或磁轭，小部分 主磁通是直流电动机进行电磁感应和能量转换所必需的， 漏磁通只能使直流电动机效率降低;直流电动机在带载运行时，电枢绕组中有电流通过，产生电枢磁场。;电枢反应：电枢磁场对主磁场的影响 电枢反应对磁场的影响如下： 使磁极下的磁力线扭斜，磁通密度分布不均匀，合成磁场发生畸变 使主磁场削弱，每个磁极下的磁通发生变化;主要内容;1. 直流电动机的电枢电动势;1. 直流电动机的电枢电动势;1. 直流电动机的电枢电动势;2. 直流电动机的电磁转矩;2. 直流电动机的电磁转矩;2. 直流电动机的电磁转矩;主要内容;直流电动机的励磁方式 他励、并励、串励、复励 他励直流电动机的基本方程式 电动势平衡方程式、转矩平衡方程式、功率平衡方程式; 根据直流电动机励磁绕组和电枢绕组与电源连接关系的不同，直流电动机可分为;;电动势平衡方程式;转矩平衡方程式;功率平衡方程式;主要内容; 电力拖动系统是由电动机拖动生产机械系统，生产机 械称为电动机的负载。;单轴拖动系统：电动机输出直接拖动生产机械运转的系统;what;;正方向规定;3. 拖动系统的运动状态;要使电动机反转，必须改变电磁转矩的方向，而电磁转矩的方向由磁通方向和电枢电流的方向决定 只要将磁通或者电枢电流中的任意???个参数改变方向，电磁转矩即可改变方向 常用的直流电动机反转实现方法有： 改变励磁电流方向：保持电枢两端电压极性不变，将励磁绕组反接，使励磁电流反向，磁通即改变方向 改变电枢电压极性：保持励磁绕组两端的电压极性不变，将电枢绕组反接，电枢电流即改变方向;主要内容;生产机械运行时常用负载转矩标志其负载的大小 负载转矩特性：表征生产机械的转速与负载转矩之间的关系 三种常见生产机械特性：;所谓恒转矩负载是指 生产机械的负载转矩Tl的大小不随转速n变化，Tl的大小为常数 根据负载转矩的方向特点又分为反抗性和位能性负载两种;（1）反抗性恒转矩负载;（2）位能性恒转矩负载;2. 恒功率负载特性;3. 通风机型负载特性;主要内容;他励直流电动机的机械特性是指电动机在电枢电压、励磁电流、电枢总电阻为恒值的条件下，;他励直流电动机电路原理图;他励直流电动机的机械特性;固有机械特性是 当电动机的电枢工作电压和励磁磁通均为额定值，电枢电路中没有串入附加电阻时的机械特性;人为机械特性是 人为地改变电路参数或电枢电压而得到的机械特性 一般只改变电压、磁通、附加电阻中的一个 他励直流电动机有下列三种人为机械特性：;他励直流电动机 串电阻时的机械特性;他励直流电动机 改变电枢电压时的机械特性;他励直流电动机 改变电枢电压时的机械特性;主要内容;启动：电动机转子从静止状态开始转动，转速逐渐上升，最后达到稳定运行状态的过程 电动机在启动过程中，电枢电流Id 、电磁转矩Tem、转速n都随时间变化，是一个过渡过程 启动电流Ist：开始启动的一瞬间，转速等于零时的电枢电流 启动转矩Tst ：与启动电流相对应的电磁转矩;八、他励直流电动机的启动;八、他励直流电动机的启动;八、他励直流电动机的启动;八、他励直流电动机的启动;主要内容; 电动机的制动分为机械制动和电气制动两种 电气制动是指使电动机产生一个与转速方向相反的电磁转矩，该电磁转矩起到阻碍运动的作用 电动机制动有两方面意义： 使拖动系统迅速减速停车（制动过程） 限制位能性负载的下降速度（制动运行） 他励直流电动机的电气制动方法有： 能耗制动、反接制动、回馈制动;1. 能耗制动;1. 能耗制动;2. 反接制动 （1）电枢电压反向反接制动; 如果要求系统停车，则在电枢电流为0时应当立即使电动机脱开电源，系统制动过程结束;2. 反接制动