2017自动控制原理课程设计.pptVIP

课程设计的目的;课程设计的目的 ; 课程设计进度安排 ;课程设计说明书与图纸要求 ;求位置随动系统的数学模型 ;位置随动系统的方框图;各元件微分方程:;零初始条件下的拉氏变换:;各元件传递函数:;由各元部件传递函数，消去中间变量，得系 统的传递函数为：;例: 一长度为l ，质量为m的单倒立摆，用铰 链安装在质量为M的小车上，小车受电机操纵， 在水平方向施加控制力u，相对参考坐标系产生位移x 。要求建立该系统的线性数学模型－传递函数（以u为输入， 为输出）。 ;设小车瞬时位置为 摆心瞬时位置为 在水平方向，由牛顿第二定律 即： 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 ;即: 则有： 联立求解：; ;第2章 连续系统的数学模型 ;[例2-1] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来，并将其建立在工作空间中。 ;[例2-2] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来。;;2．传递函数的零极点增益模型 ;[例2-3] 已知系统传递函数为 ， 利用MATLAB将上述模型表示出来。; 3. 零极点增益模型转换为传递函数模型;1.反馈连接：feedback;用法举例： ;n1=1;d1=[1,0];g1